机械原理大作业-连杆机构运动-陈以铖选编.doc

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 能源学院 班 级： 1 设 计 者： 学 号： 1 指导教师： 设计时间： 201年06月4日 设计说明书 学号：1140240524 1、设计题目（28）如图1-1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB = 100mm，BC = 2.73AB，CD = 1.36AB，CG = 2.32AB，AD = 2.87AB，AF = 2.36AB，DF = 2AB，GE = 1.45AB，EF = 2.82AB，GM = 1.36AB，MK = 1.91AB，KD = 0.54AB，KF = 2.18AB，HF = 3.1AB，DH = 3.63AB，β=135°，构件1的角速度为ω1=10rad/s。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 图1-1 求解 2.1建立坐标系 建立以点H为原点的固定平面直角坐标系xHy，如图2-1所示。 图2-1 2.2机构的结构分析及基本杆组的划分 该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、9）、II级杆组RRR（杆5、6）、II级杆组RRR（杆7、8）和II级杆组RPR（杆4、滑块3）组成。I级杆组RR（原动件AB）如图2-2所示，II级杆组RRR（杆2、9）如图2-3所示，II级杆组RRR（杆5、6）如图2-4所示，II级杆组RRR（杆7、8）如图2-5所示，II级杆组RPR（杆4、滑块3）如图2-6所示。 图2-2 I级杆组RR 图2-3 II级杆组RRR 图-4 II级杆组RRR 图-5 II级杆组RRR 图-6 II级杆组RPR 2.各基本杆组运动分析 2.3.1 I级杆组RR（原动件AB） 如图2-2所示，原动件杆1的转角φ，则 角速度 角加速度 A的位置坐标为 速度为 加速度为 原动件杆1的长度 所以，运动副B的位置、速度和加速度分如下： 位置 速度 加速度分析 2.3.2 II级杆组RRR（杆2、9） 如图-3所示，已求出运动副B的位置、速度、加速度，已知运动副D的位置坐标 速度为 加速度为 杆长 B、D连线与x轴的夹角为 杆BC的位置角为 杆BC的角速度为 式中 杆BC的角加速度为 式中 2.3.3 II级杆组RRR（杆5、6） 如图-4所示，已求出G点的位置、速度、加速度，已知K点的位置坐标为 速度为 加速度为 杆长 运动副M的位置方程为 杆MK的转角为 式中 杆GM的转角为 杆MK的角速度为 杆GM的角速度为 式中 运动副M的速度为 杆MK的角加速度为 杆GM的角加速度为 式中 运动副M的加速度为 2.3.4 II级杆组RRR（杆7、8） 如图-5所示，已