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KUKA标定零点
为什么需要标定零点?
A3=+90 °
A4, A5, A6=0 °
• 进行零位校正时, 机器人各轴会移动至目
标位置, 这个位置被称为机械零位.
• 当机器人到达机械零位后,各轴当前的编
码器绝对位置值会被保存下来
A2=-90°
机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或
A1=0 ° 运行程序; 同时机器人也知道软限位的位置.
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标定工具
• 为了让机器人能够精确到达机
械零点, 我们需要使用千分尺或
者 电子测量器(EMT).
电子测量器(EMT)
用EMT 零位校正, 机器人各轴
会自动移动至机械零位. 如用千
分表, 必须在轴坐标系运动模式
下手动移动各轴至机械零位
千分表
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标定位横截面图
EMT
或者
千分尺
标定单元
目视标记
参考槽口
测量针
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标定示意图
运动方向 运动方向
+ - + -
EMT EMT
或者 或者
千分尺 千分尺
目视标记
预标定位 机械零位
01/2006 4
m
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