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农机导航自校正模型控制研究.pdf
2 0 1 5 2 农 业 机 械 学 报 46 2
年 月 第 卷第 期
doi :10． 6041 /j． issn． 1000-1298． 2015． 02． 001
农机导航自校正模型控制方法研究*
1 ，2 1 ，2 1 ，2 1 ，2 1 ，2
白晓平 胡静涛 高 雷 李逃昌 刘晓光
(1． ， 110016 ;2． ， 100049)
中国科学院沈阳自动化研究所 沈阳 中国科学院大学 北京
: ，
摘要 针对运动学模型中的近似条件对模型控制方法曲线路径跟踪精度的影响 提出了一种农机导航自校正模型
。 ， 。
控制方法 该方法采用模型控制方法设计控制律 并采用模糊控制方法自适应地在线调节模型控制律的控制量
， ，
农业机械的路径跟踪实验结果表明 该方法既保留了模型控制方法在直线路径跟踪方面的优点 又弥补了模型控
。 1. 0 m /s ， 0. 064 9 m ，
制方法在曲线路径跟踪方面的缺陷 当速度为 时 直线路径跟踪最大横向偏差小于 曲线路径
跟踪的最大横向偏差小于0. 185 7 m 。
:
关键词 农机导航 模糊控制 模型控制 自校正模型控制
中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2015)02-0001-07
Self-tuning Model Control Method for Farm Machine Navigation
Bai Xiaoping1，2 Hu Jingtao1，2 Gao Lei1，2 Li Taochang1，2 Liu Xiaoguang1，2
(1． Shenyang Institute of Automation ，Chinese Academy of Sciences，Shenyang 110016，China
2． Graduate University of Chinese Academy of Sciences ，Beijing 100049，China)
Abstract :In order to improve the precision of path tracking ，a self-tuning model control method for farm
machine navigation was presented． The thought of the two-level control was induced to design the
navigation controller． As the first level con
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