卫星定位理论与方法-第14次课-精度评定.ppt

上次课内容 在导航中，经常用到精度衰减因子DOP（Dilution of Precision）来表示卫星空间图形的贡献。 空间精度衰减因子GDOP(Geometrical DOP): 垂直精度衰减因子VDOP(Vertical DOP): 定义及协方差阵和误差间的关系，有下列关系式： 由上面的可知：定位精度若要越高，定位误差越小，DOP值就要越小，即定位精度和DOP值成正比，一般规定GDOP值应小于6。 PDOPPosition Dilution of Precision Garmins View of Mapping PDOP / DOPPosition Dilution of Precision 3. GPS导航精度评定指标 HDOP：水平精度衰减因子 VDOP：垂直精度衰减因子 PDOP：位置精度衰减因子 TDOP：时间精度衰减因子 GDOP：几何精度衰减因子 Dilution Of Precision (3) PDOP = Position Dilution Of Precision (Most Commonly Used) VDOP = Vertical Dilution Of Precision GDOP = Geometric Dilution Of Precision HDOP = Horizontal Dilution Of Precision TDOP = Time Dilution Of Precision 3. GPS导航精度评定指标 Dilution Of Precision (DOP) Poor GDOP Results when angles from receiver to the set of SVs used are similar Good GDOP Angles from receiver to SVs are different Code Range Results Carrier Phase Results 2.GPS定位精度 2000年以前（有SA限制） 2.GPS定位精度 现在（从2000年5月2日零点取消SA 以后） 2.GPS定位精度 2009年(C/A – L1 L2) 2.GPS定位精度 2013年(C/A - L1 L2 L5) Autonomous Position +/- 10 m (30 ft) error (horizontal) +/- 15 m (45 ft) error (vertical) Measured Reduced Baseline or Vector (cm precision) Azimuth = 212o 42’ 49.8244” Distance = 557.05307 m Delta Elevation= 4 .8751 m D X = -408.251 m D Y = -84.830 m D Z = -369.413 m OR 25-100 m 10-20 m 5-10 m 1-5 m * 测量与导航工程系 导航与定位教研室 陈明剑 第14次课 精度评定 取接收机某一初值（X0、Y0、Z0），有 ： 其中 e为方向余弦 X ρ S P Xj-X 当观测有4颗卫星时，j=1~4，有 ： 当卫星多于4颗时，可以有最小二乘解算 采用迭代法求解，一般二次解得 误差方程 法方程 未知参数解 未知参数的权逆阵 m为伪距观测精度，qii是QX的第i行i列元素 其中 未知参数精度（中误差） 参数精度mX取决于观测精度m和系数阵A，而A只与卫星和接收机几何位置有关，同一类接收机m是不变的，不同地区、不同时间、不同卫星的导航解精度也不同，需有一技术指标衡量导航解的精度 观测值等权： 协方差矩阵： 估值精度有两部分构成： 1、观测值等效误差(UERE：user equivalent range error) UERE = URE(User Range Error) + UEE(User Equipment Error) SPS : SA on : URER 25米 SA off : URER 5米 2、卫星几何结构有关(GDOP : geometric dilution of precision) GPS exhibits statistical accuracy distributions because UERE and GDOP are continuously variabl