2017年江苏省职业院校技能大赛机器人技术应用（中职组）.PDF

2017 年江苏省职业院校技能大赛 机器人技术应用 （中职组） 竞赛任务书 选手须知： 1. 任务书共15 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并 进行任务书的更换。 2. 竞赛任务完成过程配有1 台计算机，参考资料放置在“D:\参考资料”文件夹中。 3. 参赛队应在4 小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的软件程序 文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程 序文件均不予给分。 4. 选手提交的试卷用竞赛场次和赛位号标识，不得出现学校、姓名等与身份有关的 信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。 5. 由于参赛队人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队 竞赛资格。 竞赛日期： 竞赛场次： 赛位号： 1 / 15 竞赛平台简介 “机器人应用技术”赛项（中职组）的竞赛平台为“CHL-DS-01 型 工业机器人PCB 异形插件工作站”，如图 1 所示，该设备以桌面式关节型六轴串联工业机器人为核心， 在操作平台的四周合理分布有4 种不同工艺应用的工艺工具以及涂胶单元、搬运码垛单 元、异形芯片原料单元、异形芯片装配单元、视觉检测单元、PLC 总控系统、安全光栅 及操作面板等组件，如图 2 所示，同时螺丝供料机、供气系统和电源组件布置于工作站 台架内部。 图 1 工业机器人PCB 异形插件工作站 图 2 工作站布局 2 / 15 工业机器人PCB 异形插件工作站以3C 典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂 胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程，所有涉及设备均合理布置 在工作站台面上，方便查看设备状态和操作编程。工作站以3C 行业最典型的异形芯片 插件工艺过程为任务主线，产品分为异形芯片零件、PCB 电路板和盖板代表不同3C 电 子产品，如图 3 所示。 图 3 电子产品PCB 异形芯片插片产品 3 / 15 以下为本次竞赛的各项任务，请选手根据竞赛任务书，在4 个小时内，完成以下所 有竞赛任务，详细图纸及资料见附件。 任务一 机械及电气安装调试 （一）工业机器人工具快换系统的安装及接线 1. 将工具快换系统的法兰端快换模块安装到工业机器人的第六轴法兰盘上，销钉孔 对齐； 2. 根据附件资料和现场提供的工业机器人工具功能要求，完成法兰端快换模块气路 接线，包括锁定气路和工具控制气路。 注意：赛项开始满2 小时后，若参赛队仍未完成该任务，为确保竞赛流程顺畅，可举 手示意现场裁判，申请放弃该竞赛任务指定竞赛内容的得分，由现场技术人员辅助完成 竞赛任务，参赛队和裁判共同在评分表处确认放弃得分并签署工位号。 任务二 工业机器人维护及操作 （一）工业机器人的工作原点设定 通过示教器手动操纵工业机器人，利用合适的指令使得本体的1 轴、2 轴、3 轴、4 轴、6 轴的关节角度均为0 度，5 轴的关节角度为+90 °，即工业机器人法兰盘轴线方向 为竖直向下，如图 4 所示，并将此点命名为Home ，并记录到主程序main 中。 图 4 工业机器人本体的工作原点姿态 4 / 15 （二）工具TCP 标定 1. 利用竞赛现场工具箱中提供的涂胶工具，安装到工业机器人的工具快换系统的法 兰端模块上。 2. 通过工作站现场提供的TCP 标定尖点模块，通过示教操作，完成工业机器人的 TCP 标定操作。T