影像式行人侦测技术分析.PDF

影像式行人偵測技術分析 車輛中心研究發展處 張國清 依世界衛生組織(World Health Organization, WHO) 所公告2015 年道路安全全球狀況報勢 趨 情 產 告中顯示，於2015 年9 月出席聯合國大會的各國元首們，通過具重大歷史意義的重大議題，希 望在2020 年時，全國道路交通事故死亡人數能較2011 年減半。圖1 為15-29 歲人群主要的死 亡原因，其中顯示道路交通事故已是全球重大的死亡原因，造成國家經濟與家庭沉重負擔。 自2007 年以來，每年約超過 120 萬 盟交通事故統計數據庫CARE 中亦證實， 人於世界各地道路交通事故喪生，而行人、 於2013 年後歐盟境內仍發生超過100 萬起發 研 新 創 騎自行車與騎摩托車者占其中的49% ；歐 交通事故且造成約26,000 人死亡與140 萬 術 技 證 驗 文 論 選 精 果 成 研 科 ▲圖1 ：2012 年15-29 歲人群的十大死亡原因 資料來源：Global Status Report on Road Safety 2015 37 人受傷( 圖2) 。近十年來，先進駕駛輔助系 歐盟2001-2020 年 統(Advanced Driver Assistance Systems, 車禍死亡人數統計及預估 ADAS) 正蓬勃發展，依美國國家公路交通安 全管理局(National Highway Traffic Safety Administration, NHTSA) 統計資料顯示，近 勢 趨 情 產 10 年來，車輛行駛每百萬哩死亡人數已有大 幅降低趨勢( 圖3) ；顯示藉由相關法令政策與 智慧系統的輔助下，可有效降低事故發生率。 ▲圖2 資料來源：CARE (EU Road Accidents Database) 發 研 新 創 術 技 證 驗 ▲圖3 ：美國車禍死亡人數及車輛行駛每百萬哩死亡人數 資料來源：FARS, FHWA 文 論 選 精 影像式行人偵測系統 (Pedestrian 壹、影像概述 Detection System, PDS) 主要為運用影像感 像素(Pixel) ，為輸出影像格式的基本單 測器(Charge Coupled Device, CCD) 擷取 位，像素中各有其顏色值，一般以三原色顯 車輛外部的環境影像資訊，並針對所擷取的影 示，從中細分成紅(Red) 、綠(Green) 、藍 像進行解析，再利用分類器識別是否有行人的 (Blue) 三種子像素，稱為RGB 色域，而每 果 成 研 科 存在，最後透過各種介面方式以提醒駕駛者注 一子像素皆有256 種光線強度，數字以0 至 意車外環境，本文將運用淺顯易懂的影像基礎 255 表示之；亦有其他種色域