自动化装置2节调节器参数.ppt

* 1-7答： 当测量信号变化到55%时，输出信号变化到： 由于TI=1min则： 所以1min后变化到： * 63.2% -1 1 -9 4 y y 1-8、答： * 1-11 、答： y y 1 1 5 0 0 6 11 * 1-14、微分作用是（超前）调节作用，其实质是阻止（偏差）的变化，以提高（系统）的稳定性，使过程衰减得更厉害。TD越大，则微分作用（越强），KD越小，则微分作用（越弱）。 * 1-15、答： 如图所示 可得： 同样可得： 1mA 1mA 25s * KI的物理意义表明实际的PI调节器消除余差的能力，KI??余差?。 KI的定义： 在阶跃输入信号的作用下， 实际的PI调节器的输出的最终 变化量和初始变化量之比 * PI调节器的特点 输出信号响应速度快， 消除余差。 * 练习4 某调节器的PB=100%，TI=2min，初始状态输入=输出=12mA，后来输入信号从12mA阶跃变化到14mA，试问经过多长时间后输出信号可以达到20mA？ 分析：使用 * 解： * 练习5 参见图示曲线，曲线1为PB=100%时的PI特性曲线，若其它条件不变，令PB=50%，则曲线1变成曲线2，对否？为什么？ 分析：使用TI的定义 y t 1 2 * 解： 不对， 由曲线1的已知条件PB=100%可以推导出曲线1的TI为某个值，曲线2和曲线1的TI值是相同的。但是PB=100%变成了PB=50%，比例部分的输出有变化，在同一TI下应有2倍的比例输出，所以曲线2的斜率变陡峭。 * 四、微分时间TD 微分调节器的输出信号和输入信号的变化速度成正比 TD ??微分作用? TD ? ?微分作用? 微分时间 第二节调节器的参数 * 输入阶跃信号， t=t0瞬间，输出信号跳向无穷大， t?t0以后，返回零状态。 y t t0 x t t0 ? * D调节器的特点 输入变化速度越快，输出就越大，输入无变化速度，即使经过长时间的积累输入变成较大的数值，微分输出仍旧不响应。 * 五、微分增益KD 比例增益 微分时间 比例微分调节器是比例作用和微分作用的叠加 第二节调节器的参数 * 给PD调节器输入一个阶跃信号， t＝t0时，输出跳向无穷大， t＞t0时，又跳回比例部分 x t t0 x t t0 * 上述的D调节器和PD调节器都是理想的 当输入信号中含有高频信号时，就会使输出产生干扰信号，造成执行器的误动作。 实际PD调节器的都具有饱和特性。 给实际的PD调节器输入阶跃信号时，在t=t0时，输出不是无穷大，而是趋近于一个有限值KPKDx，表明微分输出有饱和特性，KD称为微分增益。 * t＞t0以后，微分输出的下降也不是瞬间完成，而是按指数规律下降，下降的快慢取决于微分时间TD， 当KD一定时， TD ??微分作用? ， TD ??微分作用?， TD =0时， D作用消失，PD调节 器就变成P调节器 t y t x t0 KPKDx KPx (KPKDx- KPx)63.2% td = TD /KD * KD?，微分作用 ?； KD?，微分作用?。 KD＝5～30，一般调节器KD均为常数。 KD的定义： 在阶跃输入信号的作用下， 实际的PD调节器的输出的初始 变化量和最终变化量之比 * PD调节器整定的参数是PB和TD ， TD的定义： 在阶跃输入