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后轮主动转向的2自由度鲁棒控制.pdf
汽 车 工 程
( ) ( )
2005 年 第 27 卷 第 1 期 Automotive Engineering 2005 Vol . 27 No . 1
200502 1
后轮主动转向的2 自由度鲁棒控制
李 铂 , 吕振华
(清华大学 ,汽车安全与节能国家重点实验室 ,北京 100084)
[摘要] 在传统前馈后轮主动转向控制的基础上 ,提出了一种 2 自由度后轮主动转向鲁棒控制规律 。该方法
通过引入独立参数化 2 自由度控制结构 ,实现了4 轮转向系统对车速变化和轮胎侧偏刚度变化的独立补偿 。其前
馈控制器的设计与传统前馈 4 轮转向控制完全相同 ,而反馈控制器的设计为一针对轮胎侧偏刚度不确定性的标准
H ∞控制问题 。该方法的主要优点是既充分发挥了传统前馈控制的优点 ,又降低了反馈控制器的阶数 。
关键词 :2 自由度控制 ,鲁棒控制 ,4 轮转向
2 DO Fs Robust Active Rearwheel St eering Cont rol
L i Bo LüZhenhua
Tsi ng h ua University , S tate Key L aboratory of A utomotive S af ety an d Energy , B eij i ng 100084
[ Abstract] This p aper p ropo ses a 2 DOFs robust active rearwheel steering cont rol scheme based on t radi
tional feedforwar d active rearwheel steering cont rol . The feedforwar d compensator is t he same as t he t raditional
one , dealing only wit h t he change of vehicle speed . A s for t he feedback compensator , by solving an H ∞opti
mization p roblem , t he independent compensation for t he variations in vehicle dynamic characteristics caused by
factor s ot her t han speed changes is realized t hrough t he independent p arameterization of 2 DOFs compensator s.
The scheme not only maint ains t he advant ages of t raditional feedforwar d compensator s , but also lower s t he or der
of feedback compensator .
Key words :2 DOFs control , Robust control , 4WS
处理这一问题的主要方法是自适应控制和鲁棒
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