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α电机的选择 进给伺服电机的选择 （摘自B-65262EN ） 王玉琪 电动机要承受两种形式的力矩：恒定的负载转矩和切削力矩（包括摩擦力矩）；加/减速 力矩。下面介绍这两种力矩的计算方法及在选择电动机时应满足的条件。 条件 1： 机床无负载运行时，加在电动机上的力矩应小于电动机的连续额定力矩的 50% 以下。 否则，在切削或加减/速时电动机就可能过热。 条件 2 ： 加（/减）速时间要短，须在电动机的允许范围内。 通常，负载力矩帮助电动机的减速，因此，如果加速能在允许时间内完成的话，减速也 可在相同的时间内完成。这样我们只需计算加速力矩，并在允许时间内核算该力矩在电动机 的机械特性的断续区内。 条件 3 ： 频繁地定位和加/减速会使电动机发热，此时需要计算出电动机承受的力矩的均方根值 Trms，使其小于电动机的额定力矩 Tc 。 条件 4 ： 负载波动频繁时，要计算一个工作周期的负载力矩的均方根值 Tmrs，使其小于电动机 的额定力矩。 条件 5： 电动机以最大切削力矩运行的时间应在允许的范围内（核算Ton ）。 条件 6：负载的惯量要小于电动机本身惯量的3 倍（Mitsubishi 推荐为 2.5 倍）。 本文譯自“α伺服电动机规格说明书（B-65262EN ）”，但适用于αi 电动机的选择；选 择βi 电动机时也可作为参考。 1 α电机的选择 1．选择电机时的计算条件 本节叙述水平运动伺服轴（见下图）的电机选择步骤。 例：工作台和工件的 W ：运动部件（工作台及工件）的重量（kgf ）=1000 kgf 机械规格 μ ：滑动表面的摩擦系数=0.05 η ：驱动系统（包括滚珠丝杠）的效率=0.9 fg ：镶条锁紧力（kgf ）=50 kgf Fc ：由切削力引起的反推力（kgf ）=100 kgf Fcf ：由切削力矩引起的滑动表面上工作台受到的力（kgf ） =30kgf Z1/Z2 ： 变速比=1/1 例：进给丝杠的（滚珠 Db ：轴径=32 mm 丝杠）的规格 Lb ：轴长=1000 mm P ：节距=8 mm 例：电机轴的运行规格 Ta ：加速力矩（kgf.cm ） Vm :快速移动时的电机速度(mm-1)=3000 mm-1 ta :加速时间(s)=0.10 s Jm : 电机的惯量(kgf.cm.sec2) Jl :负载惯量(kgf.cm.sec2) ks :伺服的位置回路增益(sec-1)=30 sec-1 1.1 负载力矩和惯量的计算 计算负载力矩 加到电机轴上的负载力矩通常由下式算出： 注： F ×L