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喷喷涂机器人路径组合优化中喷枪轨迹参数的修正方法_曾勇1龚俊2许宁1郑雷1赵世田.pdf
网络出版时间:2014-03-18 15:34
中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月
25 6 2014 3
网络出版地址:/kcms/doi/10.3969/j.issn.1004-132X.2014.06.026.html
喷喷涂机器人路径组合优化中喷枪轨迹参数的修正方法
1 2 1 1 1
曾 勇 龚 俊 许 宁 郑 雷 赵世田
暋 暋 暋 暋 暋 暋 暋 暋
, , , ,
1.盐城工学院 盐城 224051暋暋2.兰州理工大学 兰州 730050
: , ,
摘要 喷涂路径组合优化过程中 当一面片介于两面片之间时 由涂层分布干涉引起的涂层厚度误
, , 。
差较大 为解决这个问题 提出了直接修正法和修正喷涂高度法的喷枪轨迹参数修正方法 根据中间面
, ,
片两交界线的位置关系 将该问题分为交界线平行和近似平行两种情况讨论 并基于两种修正方法分别
。 :
提出了两种情况下的喷枪轨迹规划方法和相关参数的优化方法 仿真实验和数值分析表明 当修正的
, ; , ;
轨迹间距比理想值大时 可采用未优化的直接修正法规划喷枪轨迹 反之 可采用优化的直接修正法 在
, 。
相同轨迹间距下 修正喷涂高度法比直接修正法的涂层误差要小3m左右 验证了两种方法相结合解
毺
决近似平行时该问题的可行性和有效性。
: ; ; ;
关键词 喷涂机器人 组合优化 喷枪轨迹 修正
中图分类号: : /
TP24暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2014.06.026
j
RevisedMethodsofToolTraector ParametersinPathCombinationOtimizationforaSraPaintin Robot
j y p p y g
1 2 1 1 1
Zen Yon 暋Gon Jun暋XuNin 暋Zhen Lei暋ZhaoShitian
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, , ,
1.Yanchen InstituteofTechnolo Yanchen Jiansu224051
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