喷喷涂机器人路径组合优化中喷枪轨迹参数的修正方法_曾勇1龚俊2许宁1郑雷1赵世田.pdfVIP

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2017-05-12 发布于广东
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喷喷涂机器人路径组合优化中喷枪轨迹参数的修正方法_曾勇1龚俊2许宁1郑雷1赵世田.pdf

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网络出版时间：2014-03-18 15:34 中国机械工程第卷第期年月下半月 25 6 2014 3 网络出版地址：/kcms/doi/10.3969/j.issn.1004-132X.2014.06.026.html 喷喷涂机器人路径组合优化中喷枪轨迹参数的修正方法 1 2 1 1 1 曾勇龚俊许宁郑雷赵世田暋暋暋暋暋暋暋暋 , , , , 1.盐城工学院盐城 224051暋暋2.兰州理工大学兰州 730050 : , , 摘要喷涂路径组合优化过程中当一面片介于两面片之间时由涂层分布干涉引起的涂层厚度误 , , 。差较大为解决这个问题提出了直接修正法和修正喷涂高度法的喷枪轨迹参数修正方法根据中间面 , , 片两交界线的位置关系将该问题分为交界线平行和近似平行两种情况讨论并基于两种修正方法分别。 : 提出了两种情况下的喷枪轨迹规划方法和相关参数的优化方法仿真实验和数值分析表明当修正的 , ; , ; 轨迹间距比理想值大时可采用未优化的直接修正法规划喷枪轨迹反之可采用优化的直接修正法在 , 。相同轨迹间距下修正喷涂高度法比直接修正法的涂层误差要小3m左右验证了两种方法相结合解毺决近似平行时该问题的可行性和有效性。 : ; ; ; 关键词喷涂机器人组合优化喷枪轨迹修正中图分类号: : / TP24暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2014.06.026 j RevisedMethodsofToolTraector ParametersinPathCombinationOtimizationforaSraPaintin Robot j y p p y g 1 2 1 1 1 Zen Yon 暋Gon Jun暋XuNin 暋Zhen Lei暋ZhaoShitian g g g g g , , , 1.Yanchen InstituteofTechnolo Yanchen Jiansu224051 g gy g g