港口堆、取料机防碰撞问题的数学模型.pdfVIP

港 口堆、取料机防碰撞问题的数学模型 杨~bJll 邵龙成 牛跃伟 1秦皇岛港股份有限公司第九港务分公司 秦皇岛 066000 2大连重工 ·起重集 团有限公司 大连 116013 摘 要：建立了港 口煤堆场堆、取料机的机构学模型，并对堆 、取料机之间的碰撞 问题进行了机构学的归 纳和分析，得到其空问相对位置的数学关系，推导出适于其防碰撞的数学表达式 ，对于解决大型机械协同作业 过程中可能发生的碰撞 问题有重要的参考价值。 关键词 ：堆料机 ；取料机 ；防碰撞 ；机构学 中图分类号：TH112．1：U653．928．5 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2011)02—0013—03 Abstract：Thepaperestablishesthemechanism modelsofthestaeker／reclaimerofcoalstorageyardatport，and summarizesandanalyzescollisionproblemsbetween staekers／reclaimersintheview ofmechanism，thusitacquiresthe mathematicalrelationshipofrelativespacepositionandderivesthemathematicalexpressionapplicabletotheanti—collision． Thishassignificantreferencevalueforthesolutiontothecollisionproblemsthatmayoccurduringthecoordinatingopera— tionsoflargemachinery． Keywords：stacker：reclaimer；anti—collision；mechanism 仰动作。堆、取料机存在极大的相互碰撞风险。 0 概述 堆 、取料机每 台造价高达数千万元 ，一旦发生碰 现代化港 口的散状物料堆场 ，有多台大型堆、 撞，可能会造成严重的机损及人身伤亡事故，给 取料机共同在 1个堆场 内协同作业。堆、取料机 企业带来 巨大的经济损失。因此，对I临近协 同作 的直线行走范围可达到 1000余 m，悬臂回转半径 业的大型机械 (简称大机)的防碰撞 问题的研究 长几十 ITI，同时还可在几十 in的高度范围内做俯 十分重要。目前，对大机防碰撞一般都采用平面投 表4 现场静应力测试值 工况编号 测点 1／MPa 测点 2／MPa 测点 3／MPa 测点 4／MPa 测点 5／MPa 测点6／MPa 测点 7／MPa 测点8／MPa ① 一3．024 19．676 —8．022 25．2O4 21．638 5．88 —21．084 —7．518 ② 8．568 lJ．3l4 —1．626 3．4O2 6．97 23．9O6 —10．328 ～8．862 ③ 一5．922 —1．894 一1．256 8．148 一1．806 19．922 —8．69 —2．4l6 ④ 一0．006 —2．642 —5．542 —11．97 2．688 —5．288 —5．246 一l0．878 海侧立柱和料斗上方时，测点8受载荷影响较大。 析 [J]．起重运输机械，2005 (4)：4—7． 当卸船机沿大车轨道运行 的加速度较大时，立柱 [4]刘雯雯 ，吴功平 ，肖晓辉 ，等 ．龙滩水电站20t缆索 与前臂主梁连接处会 出现较大应力，故前拉杆及