激光视觉传感器对不连续焊缝的识别.pdfVIP

8 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2011年 第3O卷 第5期 激光视觉传感器对不连续焊缝的识别 王艳庆 ，程伟德，张 华，刘冬花 (南昌大学 信息工程学院 机器人研究所，江西 南昌330031) 摘 要：船舶制造中，为了对小格子船舱中排水孔形成的不连续焊缝进行跟踪，在机器人上安装视觉传感 器提取排水孔的起点、终点特征信号。介绍了图像的采集方法和图像处理过程。对含有焊缝信息的图片 先进行去噪预处理，再进行阈值分割，求取连通区与面积；细化图像，提取出激光线条的骨架；然后再进行 霍夫变换，提取特征直线；最后求得两直线的交点，即焊缝的特征点，从而识别排水孔和焊缝。在模拟船舱 结构的工件上进行不连续焊缝跟踪实验，实现了不连续焊缝的识别。 关键词：图像处理；不连续焊缝；焊接 自动化；视觉传感器 中图分类号：TP216 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2011)05--0008--04 Identification0fdiscontinuousweldingseam using ● ■ ■ 币 laser VIS10n sensor WANG Yan。qing，CHENG Wei-de，ZHANG Hua，LIU Dong—hua ． (InstituteofRobotics，SchoolofInformationEngineering，NanchangUniversity，Nanchang330031，China) Abstract：Inordertoidentifythediscontinuousweldingseam createdbydrainageholesin lattice—typecabin in shipbuilding，avisionsensorissetupintherobottoextractthestartpointandtheendpointofdrainageholes．The wayofimageacquisitionandimageprocessingprocedureareintroduced．Theimageofweldingseam isdenoised． Thresholdsegmentationaredoneandconnected regionand theirareaarestfiked．Theimageisrefinedandthe frameoflaserfineisextracted．CharacteristiclineisextractedusingHoughtransform．Theintersectionoftwolines isstriked，which isthe characteristic pointofwelding seam．So thatdrainage holesand welding seam are identified．Discontinuousweldingseam trackingexperimentonworkpiecethatsimilartocabinarecarriedout，and theexperimentissuccessfu1． Keywords：imageprocessing；disconti