焊装自动线机器人顶盖抓具的设计研究.pdfVIP

· 工艺与装备 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2010)04—0096—04 焊装 自动线机器人顶盖抓具的设计研究 王健强 。王玮 (合肥工业大学 机械与汽车工程学院，合肥 230009) 摘要：BIW 大型焊装 自动线中，运用机器人进行抓取和输送作业 ，能够保证整线节拍 ，极大提 高 自动化程 度和生产效率。文中，以BIW 机器人焊装线抓具输送设备为研究对 象，采用模块化方法，设计 出一种全 新的轿车顶盖机器人抓具。实际运用表明这种机器人抓具定位精准、抓取可靠，同时充分利用了工业机 器人的高精度和柔性化能力 ，实现 了一台机 器人对不同顶盖快速 、准确的抓取 、输送和焊装 。 关键词 ：焊装 自动线；机器人 ；顶盖抓具 ；模块化 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码 ：A StudyandDesign ofRobotized GripperforRobotW eldingLine WANG Jian—qiang，WANGWei (HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：InlargeBIW (BodyInWhite)weldingline，robotgrippersareemployedforhandlingandtransfer- ringtosatisfy thecycletimeofthelnieandtoincreaseautomationandeffi ciency．inthisarticle，withtheob- jectofgraspandtransferrnigdeviceofBIW weldnigline，byusingthemethodofmodular，itnitroducesanew kindrobotgripperofrcarroof．practiceindicatesthiskindrobotrgipperhaveaccuratepositionnigandreliable rgasp．Itmakesgooduseofthehigh-accuracyandflexibility ofrobotswithflexiblehandling，accurategraspnig andtransferrnigofrdifferentknidsroof,androbotefficientweldnig． Keywords：robot；weldniglnie；rgipper；modular 合机器人作业等优点。抓具框架上设计安装有气动元 0 引言 件、工件有无检测传感器、自动换枪机构 ATC以及工件 大型多台机器人焊装 自动线 ¨一般采用全封 闭、 定位夹紧 (包括 CLAMP和 LOCATOR)、吸盘、抓具定位 全机器人作业的方式进行 自车身焊装作业。除了焊接 机构等模块化组件，如图 1所示。机器人本体第六轴末 机器人外 ，在地板 、总拼等工位设置若干 台搬运机器 端可以通过 自动换枪机构 ATC与抓具 (或焊枪)连接或 人 ，对顶盖 、地板 、左右侧 围等总成件实施抓取和准确 脱开 ，在此过程 中，气路 、电路等随之 自动接通或断开， 定位放置，既保证 了整线节拍 ，又通过和其他焊接机器 从而实现一台机器人对不同的抓具 (或焊枪)进行连接 人、辊床、固定焊枪 、夹具等设备进行联控 ，进一步提高 操控，极大地提高了焊装线的柔性程度 。 了 自动化程度和生产效率，实现了整线的无人化生产。 经过努力探索，合肥工业大学汽车装备研