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控制的发展史; 控制科学与技术在20世纪的人类科技进步中起到了举足轻重的作用，为了解决当今社会的许多挑战性问题产生了积极的影响，提供了科学的思想方法论；为许多产业领域实现自动化奠定了理论基础，提供了先进的生产技术和先进的控制仪器及装备。特别是数字计算机的广泛使用，为控制科学与技术开辟了更广泛的应用领域。  ——中国工程院院士 郑南宁 教授 ; ? 前期控制;1、中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶。（1400B.C.~1100B.C.） ;3、亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置。（100年）;5、中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车。（235年） ;6、中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提 花织机结构图。（1637年） ;7、英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度。（1788年） ;10、俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” 。 （1892年） ;12、由徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号（长20m，重 25T， 速度10km/h）在安庆内军械所下水（1866年）。次年，中国第 一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。 ; ? 前期控制;1、美国福特（Ford Motor）汽车公司建成最早的汽车装配流水线。 （1913年） ;3、美国MIT的Vannevar Bush研制成第一台大型模拟计算机 （Differential Analyzer）。（1928年）;4、美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法（Negative Feedback Amplifier）。（1927年） ;5、自动控制的基础为闭环控制。控制论的奠基人N.Wiener给出的定 义为：“Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance”。 闭环控制系统的结构框图：;6、美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器（1925年），气压 反馈控制器（1929年）。 ; ? 前期控制;1、美国贝尔实验室的H. Bode（1938年），以及Nyquist（1940年） 提出频率响应法。 ;3、美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测（1942年），提出 Wiener滤波理论（1942年），发表《控制论》（Cybernetics） 一书（1948年），标志着控制论学科的诞生。 ;4、美国的H. Hazen发表“关于伺服结构理论”（Theory of Servome-chanism）（1934年），并在MIT建立伺服机 构实验室（Servomechanism Laboratory）（1939年）。;5、英国A.M. Turine提出图灵计算机的设想。（1937年） ;7、MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程 中，创立了Nichols Chart Design Method，R.S. Philips的工作 On Noise in Servomechanisms，以及Hurwicz（1947年）的数 字控制系统（Sampled Data System）。 ;8、美国W. Evans提出根轨迹法（Root Locus Method），以单输入 线性系统为对象的经典控制研究工作完成。（1948年） ; ? 前期控制;1、苏联L.S. Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理 （Maximum Principle）。（1956年）;3、国际自动控制联合会（IFAC）成立（1957年），中国为发起国之 一，第一届学术会议于莫斯科召开（1960年）。;5、世界第一颗人造地球卫星（Sputnik）由苏联发射成功。（1957 年） ;6、美国George Devol研制出第一台工业机器人样机（1954年），两 年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机 器人公司，Unimation。 ;7、美籍匈牙利人R.E. Kalman发表“On the General Theory of Control Systems”等论文，引入状态空间法分析