MR-J3伺服应用例子参数.docx

汉坤1.3 伺服放大器的使用1.3.1伺服放大器的参数设置伺服放大器参数NO符号名称设定值*P00STY控制模式OOOO*O1OP1功能选择OOO3O2ATU自动调整O3O1O3CMX电子齿轮（指令脉冲倍率分子）16O4CDV电子齿轮（指令脉冲倍率分母）1O5INP定位范围15O6PG1位置环增益112O7PST位置斜坡功能1511STA加速时间常数94612STB减速时间常数　*22OP4功能选择4OOOO23FFC前馈增益100024ZSP零速1025VCM模拟量速度指令（限制）最大速度026TLC模拟量转矩指令最大输出100*27ENR编码输出819228TL1内部转矩限制110034GD2负载和伺服电机的转动惯量比10035PG2位置环增益21536VG1速度环增益16037VG2速度环增益253038VIC速度积分补偿11039VDC速度微风补偿98040　备用1*41DIA输入信号自动ON选择OOOO50　备用OOOO*51OP6功能选择6O10052　备用OOOO56SIC串行通讯超时选择057　备用1058NH1机械共振抑制滤波1OOO159NH2机械共振抑制滤波2O31F60LPF低通滤波器，自适应共振抑制控制OOOO注：以上参数仅供参考，详细细节请查阅伺服放大器说明书1.3.2 伺服电机的控制伺服电机正常运行必须具备的条件：LSP、LSN必须处于常闭状态ALM、EMG处于常闭SON为1时电机才能运动，此时电机处于制动状态，推不动，SON为0，可以推动电机。CN1A、CN1B、编码器插头必须正确插入到伺服放大器上。注：LSP、LSN、SON如果硬件条件不满足，可以在伺服控制器内部设置成1。但是在系统正常运行后，必须采用外部硬件来满足，不可采用内部置1。伺服放大器电子齿轮比的设定：即NO3,NO4的设定，该系统中，NO4设定为1，NO3=131072/NO27.1.3.3 伺服电机常见的问题伺服放大器的的参数NO.2一般设置为0201即自动调整模式，此时相应NO.6,NO35,NO36,NO37,NO38的参数自动调整，如果在运动过程中电机发出嗡嗡的响声，可能是伺服放大器的参数设置不当所致。可把伺服放大器的参数NO.2该为0301手动模式，手动调整各个参数。由于伺服电机是靠脉冲控制，所以要尽量避免变频器干扰。变频器选型时可考虑增加虑波器。调试过程中如果发现小车运动的反向与实际反向不符时，即电机正向，实际为反向，电机反向实际为正向，此时修改伺服放大器的NO.54 改变伺服电机的旋转反向。注：其他报警请参阅伺服放大器说明书。说明书已经很详尽的将所有可能出现的报警列出以及其排除故障。1.3.4伺服电机的接线定位模块FM353实现伺服电机的定位。其引脚定义如下。伺服放大器CN1A接线颜色定义插头引脚序号线色名称备注2银灰NP353模块3粉PP353模块4白P15R（1L）353模块N(LZ)N_N(LZR)6蓝A(LA)信号转换板16黑A_N(LAR)信号转换板7紫B(LB)信号转换板17红蓝B_N(LBR)信号转换板14绿OP(iNL)353模块11黄OPC(VDD)20/10红SG0V 19棕RDI12.3’线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。伺服放大器CN1B接线颜色：插头引脚序号线色名称连接端备注3紫VDDCN1A11.OPC5黑SONQ6.71020绿SG0V13灰COM与VDD短接连接至CN1A11 OPC14粉RESQ8.3’15蓝SG0V16红LSP电机LSP限位开关17白LSN电机LSN限位开关18棕SERVO ALMI12.2’线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。建议将EMG.No.15与SERVO ALRAM No.18采用双绞。LSP No.16与LSN No.17采用双绞。电源线航空插头：线型：YZ3×4＋1×2.5 （自带10米电缆）引脚名称线色连接端备注A红伺服放大器U相B黑伺服放大器V相C蓝伺服放大器W相D黄绿伺服放大器接地端PE2．伺服电机放大器编码器电缆规格:MR-JHSCBL-10M-L（自带的10米电缆）3M插头序号线色名称DDK插头侧备注19、18、20短接P5S11、12、2短接LGR7MRC17MRRD9BATF1LGG线型：8芯0.25多股双绞带屏蔽。其中:RS双绞;CD双绞;FG双绞。3M插头规格：DDK插头规格