工业机器人与RFID检测系统编程调试(中职)赛项实操比赛样题.doc

附件12 2015年全国职业院校现代制造及自动化技术教师大赛 中职组——工业机器人与RFID检测系统编程调试实操比赛 【样题】 （总时间：240分钟） 任 务 书 场 次： 工位号：  一、选手须知（请各位选手务必仔细研读） 竞赛基本要求 1.正确使用工具，操作安全规范。 2.部件安装、电路连接、接头处理正确、可靠，符合要求。 3.爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费。 4.保持工作台及附近区域干净整洁。 5.竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序。 6.遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排。 注意事项 参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在竞赛的总成绩中扣除相应分值； 2.参赛选手的比赛任务书用场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，比赛任务书完成后收回； 3.参赛选手应将编写的各程序资料保存在“D:\2015\场次号\工位号”文件夹下； 4.考试过程中考生不得使用自带U盘及其它移动设备拷贝相关文件； 5.禁止使用相机及手机对试题进行拍照，否则取消考试资格； 6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器、RFID系统、PLC、变频器、触摸屏损坏，将取消选手竞赛资格； 7.参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。 二、实操比赛部分特别说明 比赛在“THMSRR-1型 工业机械手与RFID检测系统应用实训平台”上进行，该设备由一套4自由度工业机械手系统、RFID检测系统、三菱可编程控制器系统、工件供料单元、输送单元、工件装配单元、立体仓库单元等组成。设备各单元的名称和位置如图1所示。 图1 竞赛平台 比赛设备除了任务书中需要完成的装配、接线、编程、调试、运行工作外，其余器件、电路、气路均已安装、调试正常。设备上用到的部分器件相关技术手册以电子文档形式存放在当前工位计算机的桌面上，供选手参考。提供一套基本控制程序（包含PLC程序和机器人程序），存放在当前工位计算机的桌面上，选手需自行下载相关程序到PLC主机和机器人控制器中。在完成任务书中有关安装、调整、接线、参数设置、坐标点设置 1.系统复位：上电后按下面板上的“复位”键3秒，控制程序开始复位，机械手回到初始位置，各气缸复位，具体如下： 2）工件料库检测出料口工件是否到位，若未到位则升降机构上升一个工件的高度。 3）工件基板料库检测出料口工件基板是否到位，若未到位则升降机构上升一个工件基板的高度。 4）工件装配单元锁紧气缸松开状态。 5）立体仓库堆垛机停靠在最左端。 2.启动：按下“启动”键，机械手从初始位置运行到工件基板供料单元等待位置。 3.机械手移动到工件基板料库，吸取一块工件基板搬运至装配台，工件基板料库升降机构上升一个工件基板的高度。 4.机械手移动到工件料库，吸取一块工件搬运至装配台，放置在工件基板上方，工件料库升降机构上升一个工件的高度。 5.装配台锁紧机构气缸工作，气缸回到收回状态，把工件基板和工件夹紧。 6.机械手回到等待位置 三、实操工作任务 以下为本次实操的各项任务，请选手根据实操任务书，在4个小时内，完成实操设备部分设备安装、电气线路连接、PLC控制程序和机器人控制程序的编写、系统调试运行等工作任务。 任务一：机械手本体上安装相关部件及气路连接 1.将真空吸盘固定到工装安装孔上用自带的螺母打紧。 2-1-1工装到工业机械手Z轴工装固定法兰孔上螺丝固定好 图3-1-1 工具工装 3真空发生器到工装两侧安装孔上螺丝固定好。 4图-1-2 装配示意图装配电动螺丝刀缓冲机构装配好后如图-1-3，将装配好的缓冲机构到工装的安装孔上螺丝固定好。 图-1-2 装配示意图 图-1-3 缓冲机构 5.电动螺丝刀到缓冲机构固定孔上，螺丝固定好。 -1-4 电动螺丝刀 6、真空的真空发生器 7.连接电动螺丝刀、真空电气。 方式及通信参数字符长为奇校验，停止位为RTS/CTS控制无效终端编码CRLF，控制为有效 2.机械手位置点设置：使用示教单元设置并调整机械手相关位置点，包括：原点位置复、PL0托盘的坐标点位置中所使用的各坐标点说明如表-2-1。 -2-1 坐标点说明 坐标点 说明 备注 P0 机械手待机位置 选手 P4 机械手吸取螺丝的位置 选手 P20 机械手吸取基板路径点 不需选手 P21 机械手吸取基板路径点2 选手 P22 机械手吸取基板 需选手 P23 机械手放置基板 需选手 P30 机械手吸取路径点 不需选手 P31 机