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RCX内部结构及编程软件介绍乐高机器人自1998年推出，马上受到机器人爱好者的青睐，现在已经有数百万用户，从互联网上我们也可以轻易获取相关的资源。目前，在美国，已经有很多学校使用乐高机器人来教学，从中小学一直到大学。在大学中，主要在CS、EE等专业。 RCX是乐高机器人的核心控制部分，其内部是一个嵌入式系统，CPU为日立公司的H8系列，嵌入式操作系统为乐高自己开发的固件（Firmware）。 在计算机上进行编程，然后通过红外发射塔下载程序到RCX中，如下图： 下面我们来看看RCX的能力 3个输入 可以接多种传感器，例如乐高的4种标准传感器和多种DCP传感器，也可以自己动作设计传感器。 3个输出 通常接DC马达。 6节5号电池或外接电源 外接电源可以让你更省电，外接9-12V AC 可装五种不同程序 任意装载不同的程序，自由擦写，非常方便。 与电脑进行红外通讯 程序轻松下载到RCX中，RCX采集的数据亦可以上载到电脑中。 同时处理10个任务 乐高的固件是一个多任务系统，可以同时运行多达10个任务。 10位的A/D转换器 精度可以满足大部分需要。 100Hz的数据采样率 采样速度也可以满足大部分物理、化学实验。 2000点的数据存储 RCX可以脱离计算机进行数据测量，这个特点可以让RCX应用于大部分物理、化学实验，甚至在更复杂的实验中，配合ROBOLAB强大的数据分析功能，可以完成很多实验。 与其它RCX进行通信 可以实现机器人相互通信、控制。对于多主体（Multi-agency）的研究特别有用。 再看看RCX的内部： RCX使用了日立（HITACHI）公司的H8系列芯片，如下是这个芯片的参数： Series H8/3297 Product name H8/3292 Part number HD6433292 ROM size 16K RAM size 512 Speed 16MHz @ 5V 8-bit Timers 2 16-bit Timers 1 A/D Conversion 8 8-bit I/O pins 43 Input only pins 8 Serial port 1 10mA outputs 10 了解完硬件后，我们需要了解更重要的部分，RCX编程。目前，经过无数爱好者的努力，现在已经有数十种语言可以对RCX编程，让我们先了解使用乐高提供的固件时可以使用的语言。 语言 优点 目前版本 注意 ROBOLAB 使用容易掌握的G语言，容易使用，容易交流。 强大的控制与数据采集分析功能。 由易到难，共分8级。 直接控制能力（无需下载程序）以及互联网控制能力 图像处理、分析能力 2.5.2 需要购买 NQC(Not Quite C) 语法与C相同，容易掌握。 完善的开发环境（具备多个IDE，例如BricxCC、Visual NQC等等）。 支持Windows和Linux平台。 详尽的资料。 比ROBOLAB更灵活的控制。 变量运算更方便。 3.3 免费软件 ActiveX 可以使用多种支持Active X的语言， 例如VB、VC、Delphi等。 支持直接控制、程序下载、数据上传。 由于底层由控件完成，所以很容易使用。 nbsp; 目前乐高发表的控件spirit.ocx无法支持USB接口红外发射塔。 MindScript 乐高SDK2.0提供的一种Script语言。 2.5 可以免费下载乐高的SDK2.5。 ActivX的地位： 除了官方固件外，我们还可以使用如下非官方固件： 固件 优点 目前版本 注意 BrickOS (LegOS) Dynamic loading of programs and modules Full IR packet networking Preemprive multitasking Dynamic memory management Drivers for all RCX subsystems 16 MHz native mode speed Access to 32k RAM ? 就是原来的LegOS。 LeJOS 支持Java ? 由于支持Java，所以目前最有人气。 pbForth 在Forth基础上开发，直接与硬件交互 ? ? IC 可以与Handyboad共用一种语言——Interactive C 4.0 ? 随机文章