基于DSP的足球机器人运动控制系统设计.PDF

技术与应用——机器人 技术与应用——机器人 100 101 DSP的足球机器人 基于 运动控制系统设计 To Design Of Motion Control System Soccer Robot Based On Dsp 文/青岛科技大学 自动化与电子工程学院 张建福 摘要 ：通过对足球机器人的研究，本文对四轮足球机器人的控制系统进行了研究和设计。控制系统采用主一从式双 DSP （4）机器人控制子系统 3足球机器人控制电路系统结构 为核心的设计方案。在系统中，主 DSP 对从 DSP 进行管理和控制、双 DSP 配合，完成速度跟随控制、无线通讯、传感 （5）决策子系统 RoboCup 小型组足球机器人在场上是实时、高速、高 器数据读取等任务。该方案传统方案相比，更加稳定、实用、可靠，功能更强。 上述五个子系统构成了大的闭环系统，如图 2 所示。决 对抗的．为了满足比赛要求，足球机器人控制电路系统必须 策系统的指令通过无线通讯系统发送给机器人小车系统，控 具备以下功能： 制子系统根据指令控制机器人相应的运动，再由视觉子系统 （1）MCU 运算速度高，能够执行运算量大的控制算法， 采集场地信息，反馈给决策系统，完成闭环控制。 方便扩展各种接口电路； （2）能配合无线通讯模块实现波特率 115200bps 的 无线信号接收； 1引言 能够熟悉移动机器人硬件和软件的开发，掌握移动机器人的 （3）能够以脉宽调制的方式驱动四路驱动轮电机； 机器人足球的最初想法由 University of British Columbia, 运动控制特性，为后续的移动机器人的功能扩展搭建一个可 （4）可以处理四路以上的正交码盘信号、检测各驱动 Canada 的 Alan Mackworth 教授于 1992 年正式提出。 行、稳定的平台，而这个平台则可以作为多种机器人开发的