基于编码识别技术的自动定位系统的研究与应用.pdfVIP

第35卷 第3期 冶 金 自 动 化 Vol_35 No．3 2011年 5月 MetallurgicalIndustryAutomation Mav2011 · 系统与装置 · 基于编码识别技术的 自动定位系统的研究与应用 别、 元 华 (大连重工 ·起重集团有限公司 设计研究院，辽宁 大连 116013) 摘要：以大容积焦炉车辆走行 自动定位系统为研究对象，针对焦炉车辆所要求的走行定位误差优于 ±5mm的工 艺特点，基于编码识别技术，构建了焦炉车辆走行 自动定位控制系统，该系统包含粗定位和精定位两个阶段 ，实 现了预定 目标位置的高效 自动走行控制 ，并应用于上海梅山钢铁股份有限公司7In宽炭化室及神华乌海煤焦化 公司捣固5．5m等焦炉工程项 目，不仅验证了控制系统具备稳定性高 、响应快、超调量小等优点 ，同时突出了维 护方便、成本相对低等显著特点。 关键词：焦炉车辆；编码识别 ；粗定位 ；精定位 中图分类号：TP273；TQ522．15 文献标志码：B 文章编号：1000-7059(2011)03-0051-04 Research andapplication ofautomaticpositioningsystem based on codingidentification technology SUN YuanhHa (DesignInstitute，DHI ‘DCW GroupCo．，Ltd．，Dallan116013，China) Abstract：Thispaperpresentsanautomaticpositioningsystem oflargevolumecokeovenmechanism ， whichdemandspositioningerrorlessthanorequalto5mm．Theautomaticpositioningcontrolsystem ofcokeovenmechanism isconstructedbasedoncodingidentificationtheory．Thesystem includestwo stages：coarsepositioningand precisepositioning，which achieveshigheffectsofautomatictraveling controltoscheduledaimposition．Thesystemhasbeensuccessfullyusedintwopracticalprojects．The controlsystem notonlyhastheadvantageofhighstability，fastresponseandsmallovershoot，butalso hasthefeaturesofeasymaintenanceandlow cost． Keywords：cokeovenmechanism ；codingidentification；coarsepositioning；precisepositioning 0 引言 加机械制动，使焦炉车辆停靠在 目标位置处。上 焦炉车辆设备是为冶金、化工和煤制气等企 述人工操作方式在大雨、大雾、大风等恶劣气候条 业焦炉生产工艺服务的专用移动式机械设备 ，其 件下，很难准确定位 ，经常出现定位不准或重复 工艺操作均围绕焦炉炭化室进行 ，每个炭化室的 多次定位的现象，有时甚至会因现场环境恶劣、操 推焦、装煤时间各不相 同，焦炉车辆需要频繁地移 作失误等原因，致使焦炉车辆机、焦侧炉号定位不 动于各炭化室之间，完成推焦、装煤、平煤等工艺 相同而造成红焦落地、车毁人亡的重大事故。作 操作。长期以来焦炉生产环境恶劣