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焊接机器人直流电机控制系统PID仿真比较_马国红
46 11 Vol. 46． No. 11
第 卷 第 期
2013 年 11 月 M ICＲ O M OT OＲ S Nov. 2013
焊接机器人直流电机控制系统PID 仿真比较
1 1 1 2
， ， ，
马国红 熊 睿 聂 军 叶 佳
(1． ， 330031 ;
南昌大学机电工程学院 南昌
2 ． ， 40506)
美国肯塔基大学电子显微技术中心 肯塔基州 莱克星顿
: ， Matlab / Simu-
摘 要 焊接机器人所使用的无刷直流电机控制系统中的控制器直接影响到自动化焊接的性能 利用
link PID 、 PID 、 PID
建立了分别设计了基于常规 控制器 积分分离 控制器 模糊 控制器的焊接移动机器人的无刷直流
， 。 ， PID、 PID、 PID ，
电机系统模型 并对模型进行了多方面的仿真研究 仿真结果表明 常规 积分分离 模糊 相比较
PID 、 、 。
模糊 具有更高的精度和更好的系统动 静态特性 使系统获得更良好的综合性能
: PID ; PID ; PID ;Matlab / Simulink
关键词 常规 积分分离 模糊
中图分类号:TM36 + 1 文献标志码:A 文章编号:1001-6848 (2013)11-0029-04
DC Motor Control System of Welding Ｒobot PID Simulation and Comparision
MA Guohong1 ，XIONG Ｒui1 ，NIE Jun1 ，YE Jia2
(1． Electromechanics Engineering Institute of Nanchang University ，Nanchang 330031，China ;
2． Electron Microscopy Center ，University of Kentrcky ，Lexington K Y 40506 ，USA )
Abstract :Brushless DC motor system controller of welding mobile robot directly affects the performance of
the automatic welding． Take advantage of Matlab / Simulink designed welding mobile robot brushless DC mo-
tor system model which based on conventional PID controller 、integral separati
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