禾川伺服自动调整方法.pdf

调整资料 S-FLAG 　　1.一般调整 调整流程 调整开始 ①设定基本参数 设定控制模式、指令模式、分倍频等基本参数 ②设定惯量条件 根据装置的构造和动作要求设定惯量条件 控制增益等级 控制增益等级 ③ 推定惯量比 【自动增益】界面，使电机运转，推定负载惯量比 ④调整惯量比 逐渐调整惯量比设定值，使设定值接近推定值，如出 现共振使用陷波滤波抑制。 ⑤微调整 针对振动、噪音、要求较高响应的微调整 （追加调整） 调整结束 ①基本参数设定-位置模式 基本参数一览表 （位置模式） NO. 项目 初始值 设定值 说明 2.0 控制模式 0 0 0 ：位置控制模式；1 ：速度控制模式； 2 ：转矩控制模式 3.0 指令模式选择 1 1 1 ：脉冲序列指令 ；2：模拟指令 ； 3 ：内部生成指令 32.0 输入脉冲序列输入模式 0 根据上位 0 ：脉冲+方向 ；1：A相 B相 ； 指令模式 2 ：正负脉冲 （CW/ ＣＣＷ） 33.0 脉冲指令 4 根据指令 脉冲指令信号为集电极开路信号时， 输入滤波选择 信号形式 根据指令频率设定为8~12。 34.0 位置指令分倍频（分 1000 根据上位 【34.0设定值】/ 【36.0设定值】 子） 指令 = （编码器分辨率/4）/(每圈指令脉冲数 /4) 36.0 位置指令分倍频（分 1000 根据上位 母） 指令 =32868/(每圈指令脉冲数/4) 276.0 编码器输出分倍频（分 1000 根据上位 【276.0设定值】/ 【278.0设定值】 子） 反馈要求 =(编码器每圈输出脉冲数/4)/(编码器分辨 率/4) 278.0 编码器输出分倍频（分 8000 根据上位 母） 反馈要求 =(编码器每圈输出脉冲数/4)/32768 ①基本参数设定-速度模式 基本参数一览表 （速度模式） NO. 项目 初始值 设定值 说明 2.0 控制模式 0 1 0 ：位置控制模式；1 ：速度控制模式； 2 ：转矩控制模式