现代控制理论课件_可控规范型和可观规范型.pdfVIP

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2017-05-18 发布于浙江
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现代控制理论课件_可控规范型和可观规范型.pdf

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现代控制理论课件_可控规范型和可观规范型

现代控制理论第九节可控规范型和可观规范型 9 可控规范型和可观规范型 9.1 单输入系统的可控规范型 9.2 单输出系统的可观规范型 9.3 多输入系统的可控规范型 9.4 多输出系统的可观规范型清华大学现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 2 9 可控规范型和可观规范型 9.1 单输入系统的可控规范型 9.2 单输出系统的可观规范型 9.3 多输入系统的可控规范型 9.4 多输出系统的可观规范型清华大学现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 3 9.1 单输入系统的可控规范型   假设单输入系统Σ A,B,C 是状态完全可控的，则  2 n1  Qc  B AB A B  A B 是n n非奇异方阵。令 T  Q 1 c 1 并令 A T AT c1 1 1 1 B T B c1 1 C  CT c1 1 清华大学现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 4 9.1 单输入系统的可控规范型  2 3 n  而 AT1 AB A B A B A B  若 det sI  A   s  s 2   s n1 s n n n1 n2 1 则由Cayley-Hamilton定理知： n 2 n1 A B   B  AB  A B   A B  n n1 n2 1   n    