现代控制理论课件_特征值规范型(4_1-4_2-4_3-4_6).pdfVIP

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2017-05-18 发布于浙江
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现代控制理论课件_特征值规范型(4_1-4_2-4_3-4_6).pdf

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现代控制理论课件_特征值规范型(4_1-4_2-4_3-4_6)

现代控制理论第四节特征值规范型 4、特征值规范型假设X 和X 是一线性定常系统的两个状态向量，若存在非奇异矩阵P, 使得 ~ X PX 则 ~ ~ ~ ~ ~  ΣA,B,C,D  Σ A ,B ,C,D 其中 ~ 1 ~ 1 A P AP , B P B ~ ~ C CP, D D 清华大学现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 2/29 4、特征值规范型一般 ~ ~ ~ A  A, B  B, C  C 但总成立    ~  (1) det sI A det sI A  1 ~  ~ 1 ~ ~ (2) C sI A B D C sI A B D (3) 其它不变特性清华大学现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 3/29 4、特征值规范型在状态的适当选取下，系统矩阵具有某种特殊的结构，使得某种不变性质一目了然。称具有这种结构的系统描述为规范型。清华大学现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 4/29 4、特征值规范型 4.1 对角线规范型 4.2 特征向量和运动模态 4.3 模态规范型 4.4 约当规范型 4.5 约当规范型与可控/可观规范型 4.6 Fedeeva算法和最小多项式清华大学现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 5/29 4、特征值规范型 4.1 对角线规范型 4.2 特征向量和运动模态 4.3 模态规范型 4.4 约当规范型 4.5 约当规范型与可控/可观规范型 4.6 Fedeeva算法和最小多项式清华大学现代控制理论课件 ( 自动化系石宗英) 6/29 4.1 对角线规范型 ~ ~ ~ ~  称 A ,B ,C,D 为对角线规范型，如果  1  ~   