机器人工学12控制律.pdf

第7章 机器人控制及轨迹规划 机器人的控制方式与系统组成 机器人的控制方式与系统组成 机器人的伺服控制与控制律分解 机器人的伺服控制与控制律分解 机器人的动作规划 机器人的动作规划 机器人的动作、规划与控制 机器人的动作、规划与控制 机器人作业规划(planning) 机器人作业编程 机器人作业控制与动作控制 机器人作业的执行过程 机器人作业由手腕动作、抓取物体、抬起、搬 运、装入等一系列基本动作组成。 要使作业准确的、按记忆的方式执行，或者根 据对象和环境的状况进行适时调整，那么，机 器人手、腕、脚各关节必须产生适当的力和力 矩，按规定的目标位置停位，或以一定速度转 动。这就是“伺服” 。 机器人作业的执行过程 把多个关节伺服加以合成，使手臂末端和脚的 足尖三维位姿达到预定的目标值，这就是“动作 控制” 。 连续地进行动作控制，使手或足沿规定的路径 运动，这就是“轨迹控制” 。 把上述动作控制和轨迹控制集合在一起，以实 现抓取、搬运等连贯的作业，这就是作业控制。 机器人控制的各阶段 作业控 作业控 作业规 作业规 编程 编程 轨迹控 轨迹控 多轴控 多轴控 示教操 示教操 动作控 动作控 伺服 伺服 两种轨迹控制方法 PTP CP 机器人作业规划 ⑤ ⑤ 机器人末端执行器 机器人末端执行器 ④ ④ ① ① ⑥ ⑥ 物 碍 障 物 碍 障 ⑧ ⑧ ⑦ ② ③