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机器人工学12控制律.pdf
第7章 机器人控制及轨迹规划
机器人的控制方式与系统组成
机器人的控制方式与系统组成
机器人的伺服控制与控制律分解
机器人的伺服控制与控制律分解
机器人的动作规划
机器人的动作规划
机器人的动作、规划与控制
机器人的动作、规划与控制
机器人作业规划(planning)
机器人作业编程
机器人作业控制与动作控制
机器人作业的执行过程
机器人作业由手腕动作、抓取物体、抬起、搬
运、装入等一系列基本动作组成。
要使作业准确的、按记忆的方式执行,或者根
据对象和环境的状况进行适时调整,那么,机
器人手、腕、脚各关节必须产生适当的力和力
矩,按规定的目标位置停位,或以一定速度转
动。这就是“伺服” 。
机器人作业的执行过程
把多个关节伺服加以合成,使手臂末端和脚的
足尖三维位姿达到预定的目标值,这就是“动作
控制” 。
连续地进行动作控制,使手或足沿规定的路径
运动,这就是“轨迹控制” 。
把上述动作控制和轨迹控制集合在一起,以实
现抓取、搬运等连贯的作业,这就是作业控制。
机器人控制的各阶段
作业控
作业控
作业规
作业规
编程
编程
轨迹控
轨迹控
多轴控
多轴控
示教操
示教操
动作控
动作控
伺服
伺服
两种轨迹控制方法
PTP
CP
机器人作业规划
⑤
⑤
机器人末端执行器
机器人末端执行器
④
④
①
①
⑥
⑥
物 碍 障
物 碍 障
⑧
⑧
⑦
② ③
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