机器人工学12控制律.pdf

  1. 1、本文档共49页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
机器人工学12控制律.pdf

第7章 机器人控制及轨迹规划 机器人的控制方式与系统组成 机器人的控制方式与系统组成 机器人的伺服控制与控制律分解 机器人的伺服控制与控制律分解 机器人的动作规划 机器人的动作规划 机器人的动作、规划与控制 机器人的动作、规划与控制 机器人作业规划(planning) 机器人作业编程 机器人作业控制与动作控制 机器人作业的执行过程 机器人作业由手腕动作、抓取物体、抬起、搬 运、装入等一系列基本动作组成。 要使作业准确的、按记忆的方式执行,或者根 据对象和环境的状况进行适时调整,那么,机 器人手、腕、脚各关节必须产生适当的力和力 矩,按规定的目标位置停位,或以一定速度转 动。这就是“伺服” 。 机器人作业的执行过程 把多个关节伺服加以合成,使手臂末端和脚的 足尖三维位姿达到预定的目标值,这就是“动作 控制” 。 连续地进行动作控制,使手或足沿规定的路径 运动,这就是“轨迹控制” 。 把上述动作控制和轨迹控制集合在一起,以实 现抓取、搬运等连贯的作业,这就是作业控制。 机器人控制的各阶段 作业控 作业控 作业规 作业规 编程 编程 轨迹控 轨迹控 多轴控 多轴控 示教操 示教操 动作控 动作控 伺服 伺服 两种轨迹控制方法 PTP CP 机器人作业规划 ⑤ ⑤ 机器人末端执行器 机器人末端执行器 ④ ④ ① ① ⑥ ⑥ 物 碍 障 物 碍 障 ⑧ ⑧ ⑦ ② ③

文档评论(0)

tangtianbao1 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档