pix航线注解.docx

Takeoff起飞 将使飞机从起飞点直线爬升到指定的高度。 起飞必须是第一个指令，要定义飞行高度。 如果飞行器已经在该高度之上，将立即执行下个命令。 Waypoint航点 飞机将笔直飞向指定的位置及高度。 Delay 延迟– 定义出到达航点后要执行下个指令的延迟时间（秒）。 Hit Rad 撞击圈– 无用指令 – 用标准参数表的WPNAV_RADIUS来取代)，定义距离目标多少公尺就属于抵达航点。 WPNAV_RADIUS 航点半径 替代这个指令。 使飞机能有足够时间指向下个到航点。 YawAng 指向– 无用指令 – 被 CONDITION_YAW 替代。 Lat, Lon – the latitude and longitude targets. If left as zero it will hold the current lo-cation. Alt – 离开Home点的高度. 设为0则按当前高度。 Spline Waypoint曲线航点 从 AC3.2以后版本支持 Spline曲线航点。 曲线航点的附加参数同原来的直线航点 (lat, lon, alt, delay)，但会以平滑的路径来走 (垂直/水平)。 如上面范例曲线/直线航点可以同时应用。 航点#1后停留的1秒导致曲线航点#2能以锐利的90度转向。 飞机能够以假设的曲线通过#2#4间的航点#3，并且随时变化指向。 航点#5是一个直线航点，飞机将会笔直朝向#5。 Loiter_Time定点延时 飞机将停留直到定义的时间（秒）如同式。 Loiter flight mode定点模 Times –停留时间 Lat, Lon –如果设为0，按当前位置 Alt –如果设为0，按当前高度 Loiter_Turns定点绕圈 同Circle flight mode绕圈模式。 飞机按指定的量（m）做绕圈动作，绕圈半径根据 CIRCLE_RADIUS参数指定。 Turn圈数–对一个点进行几个绕行飞行。 Dir 1=CW – -1 =反时针。 +1 =顺时针。 Lat, Lon经纬–目标经纬度，设为0则表示当前位置。Alt高程–相对Home点的高度，设为0标识当前高度。 Loiter_Unlimited 飞机持续等待到定义新的位置，不继续处理下个指令。Lat, Lon经纬–目标经纬度，设为0则表示当前位置。Alt高程–相对Home点的高度，设为0标识当前高度。 Return-To-Launch自返 同RTL flight mode 返家模式，应该作为最后的任务指令。 Land自主降落 飞机立即降落在指定的经纬位置，同LAND flight mode 降落模式 Lat, Lon 经纬– 目标经纬度，设为0则表示当前位置。 Do-Set-ROI兴趣热点 飞机及云台指向指定的兴趣点，AC3.2后的版本，兴趣点会持续到任务结束。 如果要终止Do-set-roi并重 新指向下个航点，需要加入另外的Do-set-roi指令，并将经纬度 及高度归零。 Condition-Delay 条件延迟 按定义的秒数延迟然后开始下个 “Do” 指令。上面的范例，指令 #4 (Do-Set-Roi) 将会在航点#2抵达后延迟5秒开始。飞机并没有任何停止，只是“DO”指令#4推后5秒。 Time (sec) 时间（秒）– 延迟的时间 Condition-Distance 条件距离 按定义的距离（m）延迟然后开始下个“Do”指令。上面的范例，指令 #4 (Do-Set-Roi) 将会在航点#5抵达前50m开始。飞机并没有任何停止，只是“DO”指令#4推后。Dist (m) 距离（m）– 飞机接近下个航点前的多少距离，启动下个 “Do” 指令。 Condition-Yaw 条件指向 定义飞机指定的指向。 Deg 角度– 要求的指向 (0 = North 北, 90 = East 东) ， “rel/abs” 设为“0” (绝对）， 或“rel/abs” 设为 “1” (相对) 。 Sec – 无用参数. 。 Dir (1=顺时针, -1=反时针) – 只有在“rel/abs” 设为 “1”才有作用，表示必须顺/反时 针方向多少度，来计算现在指向到目标指向。 rel/abs – 0是飞行场绝对的指向，1是当时飞机相对的指向。 Do-Jump执行跳抵 跳到指定的任务项目重 新执行几次。 上面的范例，飞机将在航点#1，#2 来回跑共3次。然后继续航点#4。 WP #航点项目 –要跳抵的航点项目。 Repeat –重 复跳抵数目（最大不超过3）， -1表示永远重 复。 Do-Change-Speed变更速度 变更水平最大移动速度（m/秒）。 speed