06三维坐标测量数据处理.ppt

设空间圆的圆心坐标为（x0,y0,z0），半径为R，则空间圆的方程为： 仿平面方程，将上式第二式化为： 4.3 空间圆拟合 四、形位公差评定 设在空间圆上测量n(n?3)个三维点坐标值Pi（xi，yi，zi），i=1,2,?,n,计算圆方程并评定空间圆度。 4.3 空间圆拟合 四、形位公差评定 线性化后的误差方程为： 式中： 共有2n个误差方程，按最小二乘法则组成法方程，最后拟合求出参数（x0 , y0 , z0 , R ,a ,b）。 4.4 空间球拟合 四、形位公差评定 设在空间球上测量n(n?4)个三维点坐标值Pi（xi，yi，zi），i=1,2,?,n,计算球面方程并评定空间球度。 空间标准球的方程为： 4.4 空间球拟合 四、形位公差评定 按半径R拟合，可列出如下误差方程： 按最小二乘法则组成法方程，给出参数的近似值（X0,Y0,Z0,R0），最后拟合求出参数（X0,Y0,Z0,R0）。 4.5 其他空间拟合 椭圆拟合 椭球拟合 圆柱面拟合 抛物面拟合 圆锥面拟合 抛物线拟合 ??? 四、形位公差评定 * 注意：工程测量的纵向划分，引出施工放样 * * 依据所构成图形及定向测量过程，将产生如下观测值：互瞄观测值、基准尺观测值、定向点观测值；由于基准尺的长度已知，还会在系统中产生一个长度条件。 * 依据所构成图形及定向测量过程，将产生如下观测值：互瞄观测值、基准尺观测值、定向点观测值；由于基准尺的长度已知，还会在系统中产生一个长度条件。 * 依据所构成图形及定向测量过程，将产生如下观测值：互瞄观测值、基准尺观测值、定向点观测值；由于基准尺的长度已知，还会在系统中产生一个长度条件。 * * * * * 依据所构成图形及定向测量过程，将产生如下观测值：互瞄观测值、基准尺观测值、定向点观测值；由于基准尺的长度已知，还会在系统中产生一个长度条件。 * * * * 依据所构成图形及定向测量过程，将产生如下观测值：互瞄观测值、基准尺观测值、定向点观测值；由于基准尺的长度已知，还会在系统中产生一个长度条件。 * 依据所构成图形及定向测量过程，将产生如下观测值：互瞄观测值、基准尺观测值、定向点观测值；由于基准尺的长度已知，还会在系统中产生一个长度条件。 * 依据所构成图形及定向测量过程，将产生如下观测值：互瞄观测值、基准尺观测值、定向点观测值；由于基准尺的长度已知，还会在系统中产生一个长度条件。 * 依据所构成图形及定向测量过程，将产生如下观测值：互瞄观测值、基准尺观测值、定向点观测值；由于基准尺的长度已知，还会在系统中产生一个长度条件。 * 依据所构成图形及定向测量过程，将产生如下观测值：互瞄观测值、基准尺观测值、定向点观测值；由于基准尺的长度已知，还会在系统中产生一个长度条件。 双目视觉摄影测量系统 两台以上的相机位置固定，形成固定坐标系，通过两张相片交会得到空间点的三维坐标。 机械连接固定 两台相机通过连接装置固定位置，标定相对位置关系形成坐标系，整体放置到测量现场直接测量。 任意放置 两台相机任意放置，在现场标定后进行测量。 二、三维坐标测量技术 主要测量系统 美国VSTARS（以单相机为主） 德国AICON（以双相机和动态测量为主） 挪威MetroNor（以双相机光笔测量为主） 军测MetroIN-DPM（单相机） 优点 ■测量精度0.10mm-0.20mm/10m ■非接触式测量 ■测量速度快（实时测量，1/1000s） ■便携式、灵活，效率高、应用广 ■受温度影响小，可在震动、人无法去的恶劣环境中工作 二、三维坐标测量技术 中国柔性天线、美国Composite Optics 3m 星载天线 中国真空罐测量、美国NASA太阳帆真空环境测量 2.6 数字摄影测量系统及其应用 二、三维坐标测量技术 星载天线测量 天线概况 直径2.8m天线 2.6 数字摄影测量系统及其应用 二、三维坐标测量技术 天线概况 直径6.4m天线 星载天线测量 2.6 数字摄影测量系统及其应用 二、三维坐标测量技术 天线概况 直径17.2m天线 星载天线测量 2.6 数字摄影测量系统及其应用 二、三维坐标测量技术 关键技术： 相机内参数精确标定 CCD相机间相对定向 图像自动匹配 月球车路径规划 月球车视觉导航 2.6 数字摄影测量系统及其应用 二、三维坐标测量技术 某型产品粗加工检测 二、三维坐标测量技术 2.7 iGPS测量系统 采用室内激光发射器 伪卫星测量技术 角度交会的方法 无度盘测角技术 测量速度：