ABB机器人冷启动程序恢复.doc

ABB机器人冷启动程序恢复 准备：KEY、1、2、3、4、8、9及2张ABB的PSA程序盘共9张盘 ABB系统恢复 1、Service → File → Resart → 134679。按“C_Start” 。 选SILIMT（不提问） 按提示插入KEY、1、2、3、4、8、9 9盘安装完提问NO→Digtal……→1→1→1（几把枪） 注：此处有SWAT卡的地址选项，此处应选择“NO”之后还会出现SWAT卡 的类型选项，再是地址选项。此时显示“standard spotware board Configuration is a Digtal board at address 10 is this ok??” 选择“NO” → 选择“Digtal” → 输入“1” → 再输入“1” → “select the number of guns used(1-4) → 选择相应的焊钳数（1） → 机器人重起后报“20031”故障：Axis not calibeation → ok。 插入“Manipulator param boot disk(1)”盘。 进入System Parameters → 回车 → File → 选（3）All Replace Parameters → flpl:syspar → 选择CALIB → OK。 插入备份盘，进入system parameters → 回车 → File → 选（1） Load saved parameters → 回车 → 选择参数备份文件PARxxxx → 按 OK → 完成后机器人提示“Restart” → 做“Restart” 。 Restart后机器人出现“10051” ：Event routine error → 按OK。 Service → View → (3)calibration → IRB → Calib →(1) Rew. Counterupdata。 选“LOAD SAVE PAR……” 选中“FLP1：下的唯一的文件夹” 选“OK” 做UPDATA 安装ABB的PSA程序 插入ABB的PSA程序盘，进入编辑窗口 → 选“File” → 选“Open” → 选Flpl上的“INSTALL”文件安装，机器人报“12090” ：Gun not Calibrated → ok。 出现“CONFIG”时： 1）选“SPECIAL” →“（8）Simulation” →“ADD” →“OK” →“START” → 机器人报“10051” ：Event routine error → ok → 提示“Robot de Type REX(mapping E/S)?? → 选“NON” → 选（1）liaison API par Profibus → 选（1）3 bit sur carte E/S → 出现4个选项，按CHOIX 输入3 → OK （3）为SR Electrique → 出现“Install SR electrique??” → 选择“OUI” → 选择“FIN” → 出现（1）SR electrique，选择OK → 出现“Liaison ethernet sur PC distant???” → 选“NON” → 输入“1” → OK → 选择（1）31 codes (standard) → langure → 选 “2”或“1” (F)(FRANCAIS) (2)(ENGLAIS) (3)(ESPAGNAL) → 选（1）S4C CWEIC CARTE SWIT(机器人控制枪带SWIT卡) → 选（1）Liaison serie（SWIT卡的类型）→ 选（2）externe caros → 出现“Rodage Changement electrode??” → 选“OUI” → “Rodeuse 1 avec surueillance Vitesse??” → 选择“NON” → 出现“Pince 1: Rodage en temps masque？” 选“NON” → 出现“changeur automatique d’elec” （1）pas de changeur → 选（1）→出现“120090”gun not calibrated” → 按OK → 机器人自动装载 → 再出现“120090”按OK → 出现： Chargez les paramtres systeme Depuis ramdisk?:A1,A2,A3 Puis faites un P_start 按OK → 再次出现“120090” ，