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纸飞机四轴调试指南v0.1.pdf

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纸飞机四轴调试指南v0.1

纸飞机工作室 纸飞机四轴调试指南 FX-1 邮箱:zhiqu52@126.com 淘宝店铺:纸飞机科技 技术讨论群: 389473041 买 家 群: 473714062 / 纸飞机工作室 目 录 1. 目的1 2. 准备1 2.1 材料1 2.2 软件安装1 2.3 连接2 3. 软件介绍2 3.1 曲线显示3 3.2 功能显示3 3.3 参数设置4 4. 四轴漂移4 4.1 姿态校准4 4.2 微调遥控器右摇杆5 5. 油门改善5 版本记录: 版本号 修改内容 修改时间 V0.1 初版 2015/8/3 / 纸飞机工作室 1. 目的 本文的目的是说明如何调试四轴飞行器,主要阐述: 1. 上位机调试软件介绍 2. 如何改善四轴总往一个方向漂的问题 3. 油门难以控制的问题 2. 准备 2.1 材料 调试要准备的材料: 1. 四轴 2. 遥控器 转 串口线 3. USB TTL 4. 电脑 2.2 软件安装 1. 安装上位机软件,双击setup.exe。 注意,部分同学反映安装不成功,原因是360 安全卫士删除了部分文件,所以安装调试软件 时建议退出360 安全卫士,调试软件绝对安全,请放心安装。 上位机软件只会安装一次,以后的升级都是免安装的。 本软件可在显示器分辨率1366*768 及以上的笔记本上运行,请尽量选择不低于此分辨率的 电脑安装,太小的分辨率可能会导致参数显示不全。 2. 安装USB 转TTL 串口的驱动。根据系统选择其一。在 “纸飞机四轴开发资 串口驱动程序”下。 第 1 页 纸飞机工作室 2.3 连接 1. 把USB 转串口连接电脑,在设备管理器里面查看对应的COM 口(USB-to-Serial)。 2. 串口线连接遥控器 3. 四轴开机,遥控器开机,遥控器白灯闪烁。 4. 打开调试软件,选择串口 5. 选择对应的COM 口,打开串口,调试软件将反应出四轴的状态。 3. 软件介绍 按照上一章节连接成功后,打开软件: 第 2 页 纸飞机工作室 一切连接正常后,打开串口,应该能看到曲线的实时显示。 3.1 曲线显示 右侧曲线图例和曲线开关分别有 项,每一项图例对应一个开关,即这个曲线图表最多可 12 同时显示 条曲线(不推荐这么做,因为已经难以分清)。 12 12 条曲线意义解释如下: RollPitchYaw:欧拉角,飞行器姿态 GY.XGY.YGY.Z:陀螺仪角速度数值 RD.1RD.2RD.3:外环计算结果 Out.1Out.2Out.3: 内环计算结果 调试 时,一般是每次调一个方向,比如调左右方向时,可以选择 、 、 、 PID Roll GY.Y RD.1 Out.1 四条曲线,注意这里角速度是 ,不是 ,具体为什么可以查 的方向资料。 GY.Y GY.X MPU6050 姿态曲线倍数可以设置RollPitchYaw 曲线以设定倍数显示,避免多曲线显示时姿态数据太 小难以辨别。 角速度曲线同样可用倍数显示。 3.2 功能显示 电机区域有5 根柱

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