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纸飞机四轴调试指南v0.1
纸飞机工作室
纸飞机四轴调试指南
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纸飞机工作室
目 录
1. 目的1
2. 准备1
2.1 材料1
2.2 软件安装1
2.3 连接2
3. 软件介绍2
3.1 曲线显示3
3.2 功能显示3
3.3 参数设置4
4. 四轴漂移4
4.1 姿态校准4
4.2 微调遥控器右摇杆5
5. 油门改善5
版本记录:
版本号 修改内容 修改时间
V0.1 初版 2015/8/3
/
纸飞机工作室
1. 目的
本文的目的是说明如何调试四轴飞行器,主要阐述:
1. 上位机调试软件介绍
2. 如何改善四轴总往一个方向漂的问题
3. 油门难以控制的问题
2. 准备
2.1 材料
调试要准备的材料:
1. 四轴
2. 遥控器
转 串口线
3. USB TTL
4. 电脑
2.2 软件安装
1. 安装上位机软件,双击setup.exe。
注意,部分同学反映安装不成功,原因是360 安全卫士删除了部分文件,所以安装调试软件
时建议退出360 安全卫士,调试软件绝对安全,请放心安装。
上位机软件只会安装一次,以后的升级都是免安装的。
本软件可在显示器分辨率1366*768 及以上的笔记本上运行,请尽量选择不低于此分辨率的
电脑安装,太小的分辨率可能会导致参数显示不全。
2. 安装USB 转TTL 串口的驱动。根据系统选择其一。在 “纸飞机四轴开发资
串口驱动程序”下。
第 1 页
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2.3 连接
1. 把USB 转串口连接电脑,在设备管理器里面查看对应的COM 口(USB-to-Serial)。
2. 串口线连接遥控器
3. 四轴开机,遥控器开机,遥控器白灯闪烁。
4. 打开调试软件,选择串口
5. 选择对应的COM 口,打开串口,调试软件将反应出四轴的状态。
3. 软件介绍
按照上一章节连接成功后,打开软件:
第 2 页
纸飞机工作室
一切连接正常后,打开串口,应该能看到曲线的实时显示。
3.1 曲线显示
右侧曲线图例和曲线开关分别有 项,每一项图例对应一个开关,即这个曲线图表最多可
12
同时显示 条曲线(不推荐这么做,因为已经难以分清)。
12
12 条曲线意义解释如下:
RollPitchYaw:欧拉角,飞行器姿态
GY.XGY.YGY.Z:陀螺仪角速度数值
RD.1RD.2RD.3:外环计算结果
Out.1Out.2Out.3: 内环计算结果
调试 时,一般是每次调一个方向,比如调左右方向时,可以选择 、 、 、
PID Roll GY.Y RD.1 Out.1
四条曲线,注意这里角速度是 ,不是 ,具体为什么可以查 的方向资料。
GY.Y GY.X MPU6050
姿态曲线倍数可以设置RollPitchYaw 曲线以设定倍数显示,避免多曲线显示时姿态数据太
小难以辨别。
角速度曲线同样可用倍数显示。
3.2 功能显示
电机区域有5 根柱
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