2014 基于 PC 的工业机器人控制解决方案.pdf

‘TwinCAT 运动学变换’功能需要 TwinCAT NC I ，并可细分为四个等级： 等级 4 ：包含等级 3 以及 . 六轴串联运动 . 六轴并联运动 . 五维运动 六轴串联运动 六轴并联运动 五维运动 . 等级 3 ：包含等级 2 以及更 复杂的运动，如 . 三维运动 . SCARA . 3D Delta 运动 三维运动 SCARA 3D Delta运动 . 等级 2 ：包含等级 1 以及其 它比较简单的运动学变换： . 剪切运动 . 滚轴运动（H-Bot） . 二维并联运动 剪切运动 滚轴运动（H-Bot） 二维并联运动 . 等级 1 ：静态转换（位移 旋转）和各种补偿直角坐 标运动 . 直角坐标运动 直角坐标运动 … 并确保最大限度地提高性能和精度 使用“TwinCAT 运动学变换”功能库可以更加简单地实现各种并联和串联运动，如那些 用于拾放任务的运动。机器人作为一个 EtherCAT从站；即与 Beckhoff 控制器的通讯通过 EtherCAT 实现。缝集成机器人运动到控制器不仅能够省去使用额外的机器人 CPU ，还可 以为实现最佳交互和同步提供 PLC 和现有的运动控制功能：直接连接取代了不同控制 器和系统之间的复杂通讯。这样可以提高性能和精度。 11 技术规格若有变更，恕不另行通知 自动化新技术 基于 PC 的控制技术：一个控制平台即可用于控制整条生产线 压机 进料 用于压机单元 的 PC 控制，包 括与机器人的 通讯 填充 XTS PC 控制 12 自动化新技术 技术规格若有变更，恕不另行通知 输送/搬运 用于输送/搬运的 PC 控 制，包括拾放机器人 进料/包装 包装 13 用于填充单元的