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多关节机械臂的坐标模型和参数标定.PDF
9 3 Vol . 9 , No . 3
2 0 0 1 6 OPTICS AND PRECISION ENGINEERING Jun . , 2 0 0 1
1004924X( 2001)
邹 璇, 李德华
( 华中科技大学图像识别与人工智能研究所
图像信息处理与智能控制教育部 点实验室, 湖北武汉 430074)
:
,
,
, ,
: 坐标测量; 多关节机械臂; 标定; 遗传算法
: TP242. 6 : A
1 引 言
, ( 1) ,
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) ,
, De
navit Hartenberg[ 1
Fig. 1 Sketch map of MJT 3DS system
,
2 多关节机械臂的坐标模型
,
Denavit Hartenberg[ 1
,
,
,
DenavitHartenberg ,
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: 863( : 8633060406398) ( : 6977502)
3 , : 253
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