Microsoft Word - 3M PILOT使用海盗固件教程.pdf

3M PILOT 飞控入门教程 3m pilot 是基于 arduino 2560 主控，集成 3 轴加速 3 轴陀螺 3 轴磁阻和数字气压计为一体的开源飞 控硬件，飞控软件兼容海盗 和 MWC，可以控制 3-12 轴的多旋翼飞行器，并带有 3 轴云台增稳功能， 使用海盗固件还可以实现定点 定高 盘旋 航点 返航等功能。 硬件参数： MCU:ATMEGA 2560 六轴数字传感器 MPU6000 三轴数字磁阻 5883L 数字气压计 MS5611 10HZ MTK3329 GPS 或 4HZ 高精度 UBLOX GPS 16M TF CARD 3 路 模拟输入端 （每一路都带 ADC 转换） 8 路 PWM 输出 最高支持 8 轴飞行器，支持全系列常见多旋翼机型 3 路 PWM 增稳云台输出 8 路 PWM 输入 1 路 PPM 输入 3 路 UART 可接 数传 GPS OSD 扩展，并带一路复用 UART0 支持电压 电流检测 （需外接传感器） 支持声光报警指示模块 软件功能 海盗固件可支持增稳 定点 定高 CF 返航 航线 自动降落 指点飞行 云台增稳等功能 MWC 可实现增稳 CF 定点 定高 云台增稳 返航等功能 2 种固件均支持市面上全系列多旋翼飞行器 如四 六 8 轴，X + H V 型均支持 接口说明 常用软件下载 地面站： 地面站使用 3M PILOT 专版的APM PLANEER 软件，可以实现无需通过 arduino，一键更新固件的功能， 其他功能：状态显示 航线规划 PID 参数实时修改 模拟 OSD 遥控校准 模式切换 3DRADIO 数传设 置等，全图形化中文操作界面 tt 他 Arduino 编译开发环境 /files/arduino-1.0.1-windows.zip 驱动下载 /Drivers/VCP.htm 按自己的系统版本下载 x86 或者 64 位系统 必威体育精装版固件 硬件原理图 实战装机过程 步骤如下：以海盗为例 1.连接遥控接收机 2.用 arduino 或 MP 烧录固件装载需要的多旋翼软件（四轴 六轴 8 轴等） 3.打开 MP,记录遥控通道数据，然后设置飞行模式 4.装入机架，马达的转向必须先弄好，马达对应机架图插好 5.试飞，调节 PID ① 连接 RC 接收机 海盗固件，默认接法如图： 如果使用 3M PILOT 官方修改好的 multwii 固件，接法也像相同，无需修改 ② 烧录多旋翼固件-arduino 篇 Arduino 安装上面的下载地址下载好后，解压出来，注意，不要中文路径 （请新手严格按照这要求走，免得编译莫 名其妙出错） 下载固件 我们需要把海盗固件解压到 我的文档-arduino 根目录 我们打开 arduino 主程序 选择好硬件，我们的 3MPILOT 使用的最高级的 mega2560 主控 打开固件源文件 找到我的文档 打开 arducopter 文件夹 按图加载主程序 打开后 找到 APM_config.h 我们只需要定义 gps 类似和机架类型即可，其他当然也自己根据自行需求修改编写 下面是定义端口速率，默认不需要更改，SERIAL3_BAUD 改成 57600，用于连接数传 改完后，我们可以点 用于验证代码是否通过 点右箭头进行 烧录到飞控上面 烧完之后，会提示上传成功 3M PILOT 飞控上面的 A B 会依次闪烁，最后闪 A 灯 （锁定指示），如有接 gps，识别到 gps 后，会闪 C 灯 （搜星状 态） ③ 了解地面站 打开 apm planner 地面站 注意选择好端口和波特率进行连接 简单讲解一下地面站几个功能 Fight data fight planner configuration simulation Firmware Terminal help 遥测显示 任务规划器 参数配置 仿真模拟 固件更新 CLI 命令行 帮助 遥测显示 可以显示飞机上面的一切数据，如姿态 航向 电压 电流 飞行模式 飞行器