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带拖车移动机器人全局路径跟踪控制
第 22 卷 第 10 期 控 制 与 决 策 2007 年 10 月
Vol . 22 No . 10 Cont rol an d D ecis ion Oct . 2007
文章编号 : 100 10920 (2007)
带拖车移动机器人全局路径跟踪控制
a b b
苑 晶 , 黄亚楼 , 孙凤池
(南开大学 a . 信息技术科学学院 , b . 软件学院 , 天津 30007 1)
摘 要 : 研究带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制和倒车路径跟踪控制问题. 首先建立系统的运动学模型 ,并进
行系统的运动特性分析 ;然后基于 L yap unov 方法提出一种新的单体移动机器人全局路径跟踪控制器 ,并将其引入
带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制 ;再后通过运动学变换 ,实现了拖挂任意节拖车的系统的倒车路径跟踪控制 ;
最后针对三车体系统的两种路径跟踪控制进行仿真 ,结果表明了该方法的有效性.
关键词 : 带拖车移动机器人 ; 全局路径跟踪控制 ; 前向运动 ; 倒车运动
中图分类号 : TP24 文献标识码 : A
Global path f ollowing control of tractortrailer mobile robot
a b b
Y UA N J i ng , H UA N G Yal ou , S UN Fengchi
(a . College of Information Technical Science , b . College of Software , Nankai U niver sit y , Tianj in 30007 1 , China .
Correspondent : YU AN J ing , Email : nkyuanj ing @eyou . com)
Abstract : The forwar d and backwar d p at h following cont rol for t ractort railer mobile robot ( T TMR) are investigat ed .
Fir st , t he kinematic mo del of t he sy st em p ulling N t railer s i s est abli shed and it s charact eri stics are analyzed . Then ,
by u sing L yap unov met hod , a global p at h following cont roller for singlebody mobile robot i s designed and ext ended
into t he forwar d p at h following cont rol for t he T TMR . Aft er t hat , ba sed on t he above cont roller , a novel app roach to
t he backwar d p at h following cont rol for t he T TMR i s p ropo sed by t he t ran sformation of it s kinematics. Finally ,
simulation s for t hreebo dy T TM R are p resent ed , and t he result s show t he effectiveness
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