pLc第5章.ppt

5.5 具有多种工作方式的系统的顺序控制梯形图设计方法 5.5.1 系统的硬件结构与工作方式 1．硬件结构 机械手用来将工件从A点搬运到B点，Q0.1为ON时工件被夹紧，为OFF时被松开。交流接触器KM用于在紧急情况下切断PLC的负载电源。 2．工作方式 1）在手动工作方式，用6个按钮独立控制机械手的升、降、左、右行和松开、夹紧。 2）在单周期工作方式的初始状态按下起动按钮I2.6，从初始步M0.0开始，按图5-37中的顺序功能图的规定完成一个周期的工作后，返回并停留在初始步。 3）在连续工作方式的初始状态按下起动按钮，从初始步开始，反复连续地工作。按下停止按钮，完成最后一个周期的工作后，返回并停留在初始步。 4）在单步工作方式，从初始步开始，按一下起动按钮，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步。再按一下起动按钮，才开始执行下一步的操作。单步工作方式用于系统的调试。 5）机械手在最上面和最左边且夹紧装置松开时，称为系统处于原点状态。进入单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态。如果不满足这一条件，在回原点工作方式按起动按钮I2.6，可使系统自动返回原点状态。 3．程序的总体结构 在主程序中用调用子程序的方法来实现不同的工作方式的控制（图5-33）。同时只能选择一种工作方式。公用程序是无条件调用的。 方式选择开关在手动位置时调用手动程序，在回原点位置时调用回原点程序。为了简化程序，将单步、单周期和连续这3种工作方式的程序合并为自动程序。 5.5.2 公用程序与手动程序 1．公用程序 公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式之间相互切换的任务。 机械手在最上面和最左边、夹紧装置松开时，左限位开关I0.4、上限位开关I0.2的常开触点和Q0.1的常闭触点组成的串联电路接通，原点条件M0.5为ON。 在开始执行用户程序（SM0.1为ON）、系统处于手动状态或自动回原点状态（I2.0或I2.1为ON）时，如果M0.5为ON（满足原点条件），初始步对应的M0.0将被置位，为进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。 如果此时M0.5为OFF，M0.0将被复位，按下起动按钮也不能进入步M2.0，系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。 各种工作方式切换的处理： 1）当系统从自动工作方式切换到手动或自动回原点工作方式时，I2.0和I2.1为ON，将图5-37的顺序功能图中M2.0～M2.7复位，否则返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个活动步的异常情况。 2）退出自动回原点方式时，回原点开关I2.1的常闭触点闭合。此时将图5-39自动回原点的顺序功能图中的存储器位M1.0～M1.5复位。 3）非连续工作方式时，I2.4的常闭触点闭合，将连续标志位M0.7复位。 2．手动程序 为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁： 1）用限位开关I0.1～I0.4的常闭触点限制机械手移动的范围。 2）设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁。 3）上限位开关I0.2的常开触点与控制左、右行的Q0.4和Q0.3的线圈串联，机械手升到最高位置才能左、右移动。 4）左、右限位开关I0.4或I0.3为ON时，才允许进行松开工件、上升和下降的操作。 5.5.3 自动程序 图5-37顺序功能图最上面的转换条件与公用程序有关。单周期、连续和单步这3种工作方式主要是用“连续标志”M0.7和“转换允许”标志M0.6来区分的。 1．单周期与连续的区分 上电后如果原点条件不满足，应进入手动或回原点方式，使原点条件满足，初始步M0.0为ON后切换到自动方式。 系统工作在连续和单周期方式时，单步开关I2.2的常闭触点接通，转换允许标志M0.6的常开触点接通，允许步与步之间的正常转换。 在连续工作方式的初始步时，如果满足原点条件，按下起动按钮I2.6，连续标志M0.7的线圈“通电”并自保持。图5-38左边第3个网络的4个触点全部接通，从初始步转换到“A点降步”，机械手下降。碰到下限位开关I0.1时，转换到“夹紧”步M2.1，T37定时时间到时，转换到“A点升”步，系统将这样一步一步地工作下去。 在“左行”步M2.7返回最左边时，左限位开关I0.4变为ON，因为“连续”标志位M0.7为ON，转换条件M0.7·I0.4满足，系统将返回“A点降”步M2.0，反复连续地工作下去。 按下停止按钮I2.7，M0.7变为OFF，完成当前工作周期的全部操