基于六自由度机械手上下料的运动分析_赵辉.pdf

网络出版时间：2015-06-10 14:04 网络出版地址：/kcms/detail/11.5640.N1404.002.html 2015 NO.14 科技创新导报 创 新 视 点 Science and Technology Innovation Herald 基于六自由度机械手上下料的运动分析 赵辉 吕奇杰 （东北林业大学 黑龙江哈尔滨 150040） 摘 要： 机械手在工业领域逐渐被重视起来，它也体现了机器人技术应用的重要方面。它不仅有效的增加了零件加工产量，并且可以在高危险 性的工作要求下解决人力无法完成的工作。在我国对机械手应用在工业领域的支持下，数控机床的加工范围越来越大，加工精度越来越高，但 是国内对零件加工目前基本还是依靠人工进行上下料，这种方式不仅无法保证工人的安全，上下料的速度与精度也无法满足数控机床自动化的 要求。六自由度机械手上下料不但可以动作迅速，还可以实现定位准确等优点。该文主要通过六自由度机械手实现自动化流水线上的上下料工 作，将零件毛胚与CNC数控机床有机结合起来，实现自动化加工，将零件毛胚加工成型的过程并使用机械手串联的方式完成加工，研究其运动 动作轨迹，分析运动状态。 关键词： 机械手 上下料系统 运动分析 运动状态 中图分类号:TP241 文献标识码： 文章编号： A 1674-098X(2015)05(b)-0003-05 Upper and Lower Material Motion Analysis based on Six Degree of Freedom Manipulator Zhao Hui Lv Qijie (Northeast Forestry University,Heilongjiang Haerbin,150040,China) Abstract：Mechanical hand in the industrial field gradually pay attention to it, it also embodies the important aspect of the application of robot technology. It not only effectively increase the parts processing production, and can solve the human is unable to complete the work in the working requirements of high risk under the. In our country the manipulator application support in the industrial field, the machining range of NC machine tools is more and more big, the machining accuracy is more and more high, but the domestic on machining at present basic still relies on manual loading and unloading, this way not only can not guarante