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PXI Hawk 飞控笔记 第九章：APM 的飞行模式 ——sw 笨笨 编写 1.飞行模式列表 飞行模式 （Flight mode），我个人认为就是用来定义操作者与飞行器之间的关 系。每种飞控都提供了许多飞行模式，了解飞行模式可以简化我们的操作，提高 任务成功率，降低摔机次数。 飞行模式 中文 一句话说明 Acro 特技模式 跟普通航模一样进行遥控飞行，可做特技动作的模式。 Altitude Hold 定高模式 自动保持飞行器高度，可遥控姿态 Auto 自主飞行 全自主完成起飞、航点和降落的过程 Circle 环绕模式 在飞行过程中，保持头部指向一个指定的位置点 Drift 漂移模式 自动保持滚转姿态，像固定翼一样飞行 Guided 指引模式 在地面站的地图上，用鼠标点击导引飞行 PosHold 姿态保持 不控时飞行器姿态高度保持，控制时快速变换姿态。 RTL 返航降落 自动到达指定高度并返航降落 Simple 简单模式 飞行器永远指北，遥控杆对应东南西北向飞行 无论飞行器的指向如何，遥控杆控制其远离或接近 Super Simple 超级简单 Home 点，以及向左或向右绕Home 点飞行 Sport 运动模式 直接对飞行器进行姿态遥控的模式 Stabilize 遥控模式 对横滚和俯仰姿态进行增稳控制，其他方向直接遥控 Land 直降模式 在当前点降落 （OF）Loiter 巡游模式 飞行器定点定向，可遥控进行上下左右前后的缓慢飞行 Position 定位模式 飞行器定点定向，油门直接遥控，左右前后则缓慢飞行 注： 1）以上列表为方便应用，根据经验理解后编写，并非来自官方资料。 2）中文名称为个人根据经验翻译，不一定准确或符合一贯用法。 2.APM 的常用飞行模式详解 下面把飞行中常用到的几个飞行模式详细解释一下，本章内容针对APM for PIX 进行讲解APM 的相关飞行模式，原始资料来自APM 网站，根据个人经验进 行翻译整理，如果内容有误请以英文资料为准。 1）Altitude Hold ，定高模式 A ．模式简介： 当切换到此模式的时候，飞行器自动保持当前飞行高度，俯仰、横滚和航向 则由遥控器控制。这个模式是很多其他飞行模式的组成部分，非常重要。 B．注意事项： 飞控使用气压传感器来控制高度，如果因为天气变化导致气压传感器输出发 生变化，飞行器的高度会随之改变。如果飞行器安装并启动了超声波传感器，当 飞行高度降低于26 英尺（大约79 米）则使用该传感器进行高度控制。 2）Auto mode，自主飞行 A ．模式简介 当切换到此模式，飞行器会按照预先设定的飞行方式和飞行航点自主导航完 成整个飞行过程，其中包含自主起飞、航点任务和自主降落。航点设置可在地面 站软件中完成，并需要上传至飞控。此模式的飞行控制基于Altitude Hold 定高模 式和Loiter mode 巡游模式，所以在使用自主飞行模式之前需要先完成定高模式 和巡游模式的调试和飞行。 自主飞行模式图解 B．启动该模式 如果飞行器从地面进入此模式，飞控需要确认油门为零。此时切换至 Auto mode，上推油门则自主飞行开始，首先进入自主起飞。如果在飞行中切换进入 此模式，则飞行器按照任务规划从第一个任务开始执行。 C ．飞行中得操作 自主飞行过程中可随时遥控切换进入其他模式，但是再次从其他模式切换回 自主飞行后，仍然会从任务规划的第一个任务开始重新执行。飞行中横滚、俯仰 和油门操作将不起作用，但是可以用遥控器控制