自动控制原理第5次课 结构图.pdf

自动控制原理 第二章控制系统的数学模型 Part 2-5 控制系统结构图和信号流图 2-5-1 系统结构图的组成和绘制 2-5-2 结构图的等效变换和简化 2-5-3 信号流图的组成及性质 2-5-4 信号流图的绘制 2-5-5 梅森增益公式 2-5-6 闭环系统的传递函数 哈尔滨工程大学自动化学院 1 自动控制原理 第二章控制系统的数学模型 Part 2-5-1 系统结构图的组成和绘制 2-5-1-1 结构图的组成 哈尔滨工程大学自动化学院 2 自动控制原理 第二章控制系统的数学模型 结构图 形象直观地描述系统 中各元件间的相互关 系及其功能以及信号 在系统中的传递、变 换过程。 依据信号的流向 ，将各 元件的方框连接起来组 成整个系统的结构图。 ！脱离了物理系统的模型 !系统数学模型的图解形式 哈尔滨工程大学自动化学院 3 自动控制原理 第二章控制系统的数学模型 任何系统都可以由信号线、方框、 信号引出点及比较点组成的结构图来表 示。 比较点 引出点 方框 方框 信号线 哈尔滨工程大学自动化学院 4 自动控制原理 第二章控制系统的数学模型 1信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上 引出的信号，其性质、大小完全一样。 哈尔滨工程大学自动化学院 5 自动控制原理 第二章控制系统的数学模型 3方框(环节) 方框具有运算功能，可视为 单向运算算子。 哈尔滨工程大学自动化学院 6 自动控制原理 第二章控制系统的数学模型 4求和点（比较点、综合点） 1.用符号“”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上或减去此信号 ! 注意量纲 哈尔滨工程大