ch5轨迹控制02post_计算机数控技术 周凯.pdf

第五章 PC数控的轨迹控制方法 5-1 概述 5-2 数控轨迹控制的基本原理 5-3 步进运动轨迹控制方法 5-4 闭环步进运动轨迹控制方法 5-5 连续运动轨迹控制方法 5-6 数字化连续运动轨迹控制方法 5-7 多轴协调轨迹控制方法 5-8 复杂轮廓加工的前瞻控制方法 5-7 多轴协调轨迹控制方法 一、进给轴跟随误差对轨迹精度的影响 二、从控制角度提高合成轨迹精度的途径 三、增益匹配控制方法 四、交叉耦合控制方法 五、预测补偿控制方法 六、学习控制方法 一、进给轴跟随误差对轨迹精度的影响 1．跟随误差 控制器 被控对象 * E(s) P(s) P (s) G (s) G (s) c d + _ K K K m m K 检测装置 K m m m H (s) 系统的跟随误差（随动误差）是指系统输入（位置指令值） K m 与系统反馈（实际位置检测值）间的稳态误差。 跟随误差可分为位置误差、速度误差、加速度误差等类型。 其中，速度误差（以e 表示）是数控机床跟随误差的主要 v 形式，它表示了在恒速（斜坡）输入信号作用下，系统存 在的稳态位置误差。 速度误差与系统类型的关系 b sn b sn 1 b G(s)  G (s)G (s)H (s)  n n 1 0 c d k m m 1 s (a s  a s  a ) m m 1 0 k=1 ，e =v/ K (v 为进给速度， v v K 为速度增益)。即系统为I 型 Im v 时，存在速度误差。 -1 Re k≥2，e = 0 。即系统为II型及以 GII ( j) v 上时，无速度误差。从提高随动 1