车辆转弯制动横向轨迹控制驾驶员模型研究.pdf

第25卷第7期 公路交通科技 V01．25N0．7 2008年7月 J删0f ard Jlll．2008 Hi蛔锄dTH邺眇№Re∞眦hDevel删 文章编号：1002—0268(20呕)07町14手晒 车辆转弯制动横向轨迹控制驾驶员模型研究 徐中明1’2，苏周成2，张志飞2，余烽2 (1．重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400030；2．重庆大学机械工程学院，重庆40∞90) 墙要：为了较为真实地反映车辆转弯制动工况，建立了含Pacejl阻“魔术公式”非线性联合工况轮胎模型的4轮8自由 曼车辆系统模型，并基于预瞄跟随理论、加速度反馈控制和模糊咖控制技术建立了车辆转弯制动横向轨迹控制驾驶 员模型。针对不同初始速度和制动强度，利用MA，11AB／洲TIlc进行了横向轨迹控制仿真分析。分析结果表明，驾驶 员控制模型能很好地跟踪横向轨迹，模型的可行性和有效性得到验证。同时不同仿真条件下结果的一致性也说明该控 制方法具有较强的自适应能力和鲁棒性，为进一步研究复杂工况下的驾驶员模型及横向轨迹控制提供了一条可行的途 径。 关键词：汽车工程；驾驶员模型；模糊肿控制；转弯制动；横向轨迹 中图分类号：U461．3 文献标识码：A onVehiCleDriVerModeIofLate例Cou怜econtr01 sIudy 0fC；Ombined and ManeuVers SteeringBraking m一砰，YU XU压伽可面耐”，sU压叶che哥，孤ANG Een营 of LabMec胁cal 400030，QIi陋； (1．stateKey h珊戚ssi∞，chongqiIlguniversity，0l∞明iIlg 2．sc}啪l0f 400030，QIiIla) Med舶砌EIIgj№曲唔，Ch佣砰IlguIliv∞蚵，ChorlgqdIlg Abstract：hl伪dertosimuhte出ev出cle’srealsitu砒ionofc(Hll：bined a1．01l广 st痢ng舢ldb】出r培m粕al、陀玛， vehicle no曲nearc鲫Ibinationloadcondition Fo咖lla of‰ejka wh傥卜ei曲t-d叼[eesystemrr州elinch血Ilg Magic c0“bd TireModel啪s tIleor!Ir，accele瑚止ionfd舭k buih．Based叫p她、riew—f0Uower and缸珂册co曲m drivermodelofla上eralcou玛econ切0lofc础ined IIlaI地uve玛was nl砒od，the steerir垠越ldbral【ing p】息觉med．The