《点云库PCL学习教程》第章 PCL入门.pptx

第2章 PCL入门;本章依次详细介绍了在Windows下安装配置PCL开发环境、Linux下配置搭建PCL开发环境，以及其他操作系统下用户如何配置，最后利用实例介绍如何建立自己的PCL应用程序。对于Windows和Linux用户可以跳过与自己所用系统无关的小节，最后利用CMake编程模式建立实例应用程序，适用于各个平台的用户。阅读完本章，读者可以掌握PCL开发环境搭建的流程和注意事项及关键配置选项，以及如何开发自己基于PCL的应用程序。 注意：本章假设读者熟悉CMake、svn、make和C++编译链接等工具和基础知识。;本章各小节目录;2.1 Windows下配置安装PCL开发环境;译则需要从2.1.2小节阅读，因为该小节对PCL的Cmake选项进行了详细的解释。;2.1.1 从预编译包搭建开发环境 1. 准备工作 （1）获取All in one安装包，PCL提供了配置为Visual Studio 2010的32位和64位、Visual Studio2008的32位和64位下的该安装包，该包包含了PCL???所使用全部第三方编译包，除了Qt编译包。 （2）获取All in one包对应的PDB文件包，该包用于后期单步调试时使用。 （3）获取PCL源码包。 （4）安装开发工具Visual Studio2010或Visual Studio2008和CMake开发工具，需要CMake版本大于2.8.3，主要考虑到PCL中用到了高版本的一些宏定义，低版本不兼容。;注意：/downloads/windows.html可下载All in one安装包和其对应的PDB文件包，源码包可在/downloads/处下载。以上所有包都在本书提供的光盘中对应第2章的文件夹中可以找到，本章编写时以2012年2月22日官方发布的1.51版本为准。如果用户安装了RGBD相关设备驱动与中间件，则需要卸载OpenNI相关的驱动、中间件，避免与All in one提供的驱动与中间件冲突，如果没有，忽略此项，OpenNI、RGBD相关的内容后续章节I/O有介绍。图2-1所示为准备工作最终需要的文件。;2. 安装 安装过程很简单（笔者配置为Visual C++2008 Express Edition、CMake2.8.5、32位系统），单击安装上一步所准备的文件PCL-1.5.1-AllInOne-masvc2008-win32.exe。运行如图2-2~图2-8所示，按照提示默认安装即可，如果需要改变安装路径到非C盘，后面CMake配置时需要自行设置各个第三方库的路径以及PCL头文件与链接库路径，因为PCL中提供的CMake相关有哪些信誉好的足球投注网站路径默认只会在C盘下有哪些信誉好的足球投注网站相关的库。;安装组件库选择界面时，可以通过是否打勾来确定用户自己需要的模块相关的头文件和库文件，对于首次使用PCL的用户直接默认，全选即可。;成功安装之后，安装目录下有6个文件夹3rdParty、bin、cmake、include、lib、share，其中3rdParty内部有6个开源包预编译库（Boost、Eigen、Flann、OpenNI、Qhull、VTK），如图2-9所示，预编译中文件夹中包含了安装包对应的编译器版本编译的链接库以及include头文件等，bin目录下包含编译好的PCL相关的.DLL文件与EXE文件，此处编译好的EXE文件有很多是示例，用户可以自行运行测试，例如和kinect相关的kinfu重建工具、PCD可视化工具pcdviewer等。CMake内包含开发包相关的Cmake配置文件，在建立工程时，利用此文件中包含的宏寻找第三方包和PCL相应的include和lib目录，include文件夹包含了PCL的头文件，lib文件夹包含PCL相关的.LIB文件、share文件夹包含帮助文件等。 ;将PDB解压文件复制到安装好的PCL目录下bin文件夹中，如图2-10所示，以实现后期单步PCL源码调试，至此就在Windows下准安装配置好PCL开发环境还需要最后一步进行测试确保安装的正确性。 3. 测试安装是否成功 建立两个文件，源程序文件project_inliers.cpp和Cmake配置文件CMakeLists.txt，如图2-11所示，其内容复制链接/documentation/tutorials/project_inliers.php#project-inliers中对应的代码及CMakeLists的;代码（此处也可以从光盘本章中test文件夹中复制得到对应的文件），放在同一文件夹source下，在source同一目录下建立cmake-bin文件夹。 打开Cmake程序，设置源文件目录与编译目录，如图2-12所示。 选择对应的编译器，如图2-13所示，笔者选择对应visual studi