全驱动轮式机器人越障过程模型及影响因素分析.pdf

　第 30卷第 1期 机器人 　ROBO T Vo l. 30, No. 1 　2008年 1月 　J an. , 2008 文章编号 : (2008) 01000 106 全驱动轮式机器人越障过程模型及影响因素分析 1, 2 1 1 于涌川 , 原 魁 , 邹 伟 ( 1. 中国科学院自动化研究所 , 北京 　100080; 　2. 北京工业大学 , 北京 　100022) 摘 　要 : 根据全驱动轮式机器人的基本结构构造了越障过程极限状态的动力学模型 ,该模型体现了多个驱动 轮输出转矩之间的关系以及重心分布等影响因素. 根据此模型 ,能够确定系统所需的最低驱动能力和重心分布的限 制条件 , 以满足全驱动轮式机器人的越障性能需求. 关键词 : 机器人 ; 全驱动 ; 越障 ; 重心配置 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　B D ynam ic M odel of A llW heelD r ive M ob ile Robot C lim b ing over O b stacles and Ana ly sis on Its Influen tia l Factor s 1, 2 1 1 YU Yongchuan , YUAN Ku i , ZOU W ei ( 1. Institu te of A u tom a tion, Ch inese A cadem y of S ciences, B eij ing 100080, Ch ina; 2. B eij ing Un iversity of Technology, B eij ing 100022, Ch ina) 　A b stract: A dynam ic model of the extrem e state s of allwheeldrive robot climb ing over ob stacle s is e stab lished according to its basic structure. The torque distribution between differen t driving wheels and the influential factors of gravity allocation are included in the model. B ased on th is model, the m in im um driving cap ab ility and the gravity allocation condition can be determ ined to m eet the clim b ing requ irem ents of the allwheeldrive robot. 　Keywords: robot; allwheeldrive; clim b ing over ob stacle; gravity allocation 1　引言 ( In troduction) 由于野外工作机器人必须能够适应复