3-RPS并联机器人运动可靠性仿真研究.pdf

2007年6月 机械科学与技术 June2007 Mechanical for V01．26No．6 Science 第26卷第6期 and’11echnologyAerospaceEngineering 3一RPS并联机器人运动可靠性仿真研究 孙志礼，杨 强，闰 明，雷东亮 (东北大学机械工程与自动化学院，沈阳 110004) 孙志礼 摘要：利用ADAMs12．o建立多体系统仿真模型：首先在ADAMS／View模块下建立参数化的虚 拟样机模型。利用ADAMS软件提供的Point 反解。考虑杆长误差和球副位置误差服从正态分布的情况下，利用随机抽样获得不同模型的实现， 通过仿真得到机器人末端执行器的多组运动轨迹，并用文本文件记录相应的数据结果。最后由统 计计算得出任意时刻的机器人运动可靠度。该方法不涉及复杂的数学推导，计算精度高，求解周期 短，为设计人员提供了一定的参考，适合于工程应用。 关 键 词：3一RPs并联机器人；运动可靠性；ADAMs12．O；Montecado方法；误差 中图分类号：TP242．2；THl22文献标识码：A SimulationResearchonKinematicsReliabilitvof3．RPSParallelRobot Sun Zhili，YangQiang，YanMing，LeiDongliang ofMechanical (school Enginee矗ng＆Automation，NonheastemUmversity，Shenyang10004) establishmesimulationmodelofa ADAMS12．0 set Abstract：We multi-bodysystemusing software．First，weup themodelfora Virtual intheADAMS／Viewmodule．Thenweobtaintheforwardandinverse pammetricprototype of也e3·RPS robotwithPoint and underADAMS．Witllt11econsid— displacements parallel Motion，Measure Spline tlle of erationthat errorits andthelocationerrorofitsbaU shouldabideno硼al length legs joints by realizeitsdifrerentmodelsrandom numerousofmotion oftherobot’sex— by sampIing，obtaingroups trajectories tip eeutor andrecordtlle results of throu曲simulationexecutioninanotebook趴ddostatisticalcalculationitsreliabili． at time．Whatwe hereisanew has t)r any present approach，whichh噜hcomputationalacc