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KUKA机器人零点校正.ppt

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KUKA机器人零点校正要点

2005.11.20 一汽-大众二厂焊装维修中心 * Welcome to KUKA College! Basic Robot Programming, KR C2 Organization Course aim and contents Safety 1* KUKA CRP KUKA products KUKA presentation GP - KR C2 - V4.1 零点校正 1:为什么要做零点校正? 在进行机器人校正时,先将各轴置于一个定义好的机械位置,即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系,它用一个测量刻槽表示。 刻槽 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置,一般应先找到其预校正位置,然后去掉测量头的保护盖,并装上EMT(千分表) 千分表 EMT( 机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行,以避免由于热膨胀而引起的误差。 探针 EMT 刻槽 机械零点位置 轴的移动方向 + - 校正时,各轴必须从“+”至“-”查找机械零点,如果必须由“-”至“+”转动某一个轴,则必须先转过预校正位置,然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。 OK ! Three LEDs on the EMT: 1 3 2 待校正的轴 首次校正 机器人不带负荷(例如焊钳,抓持器等),校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。 工具学习(偏置学习) 机器人带负荷(例如焊钳,抓持器等),用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。 检查运行(负荷校正) 检查安装在机器人上的工具的校正情况,该工具已经被学习过,可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正,并且计算和显示出同当前校正之间的区别。 工具学习 机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件(例如焊钳,抓持器等),为了使机器人能够补偿该偏差,必须学习相应的工具重量。 用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。 工具学习 按软键学习,将选定待校正的轴,该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键,选定的机器人轴将在程序控制下由,“+”朝“-“运动。 如果成功将显示一个偏差窗口,按数据OK,数值被接受。(但该轴不会从状态窗消失)。 检查运行(负荷校正-带偏置) 利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数,而不必拆下工具,机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过,那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算,并且得到操作者同意情况下被覆盖。 例如更换电机 机器人零点丢失,但技术参数还在的情况下可以使用。 * *

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