KUKA机器人教材.ppt

2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 KUKA机器人基本操作 带有 DSE 的 MFC ESC节点 电气安全电路ESC ESC 电气安全电路用户接口板 (ESC-CI-Board) ESC 板接口分配 LED5的状态和故障显示 LED2 和LED3含义 LED的含义 KUKA控制屏正面图 (KCP2) KUKA控制屏 KCP的组成 通过ESC总线的操作控制部分 （操作模式开关, 急停按钮, 驱动开/关, 双重通信通道, 3步使能开关） VGA模式彩色液晶显示屏（640 x 480, 256 色） 作为输入单元的键盘（CAN 总线） 功能键（CAN 总线） 操作机器人运动的空间鼠标器 （CAN 总线） KPS-27 电源 KPS-27 电源 保险丝或空开 KSD1-08/16/32 接线 KSD1-48/64 接线 显卡（KUKA VGA） 显卡（KUKA VGA） KVGA 显卡参数 标准 VGA 显卡 一个液晶显示器（KCP）接口 一个外接VGA显示器接口 分辨率: 640 x 480 最大颜色数: 256 2 MB 显存 通过WINDOWS控制面板进行显示输出设置 (Software 4.x) ，或者通过运行一个特定的 ?.COM 可执行文件。 有3种不同的显示输出选项： 只有外接显示器 (CT.COM) 只有KCP / 缺省设置 (FP.COM) KCP 和外接显示器 (SM.COM) 维修保养 维修保养 多功能卡（ MFC） 超小型 SUPER 370SBA主板 主板接口 更换主板电池 / 恢复 BIOS缺省设置 机架 PC后视图 PC俯视图 PC电源单元 PC电源单元 连接面板 旋转变压器 /数字 转换器 (RDW) RDW卡的跳线设置 旋转变压器 /数字 转换器 (RDW) RDW 描述 从27V电源产生必须的工作电压 8个轴旋转变压器的供电 单独给电机绕组内的8个温度传感器 (KYT 84) 供电 最多8个轴的R/D转换 (12位分辨率) 8个温度传感器的A/D转换 (12位分辨率) 2个EMT通道数据处理 (1 EMT) 旋转变压器断路监视 电机温度监视 通过RS422串口与 DSEAT 通信 解除控制时向 EEPROM 里备份数据 运行时间 ($ROBRUNTIME) 绝对增量位置 旋转变压器增量位置 调节数据 (偏移量, 对称) KR C2 驱动技术系统概念 控制柜冷却 软件概念 F1: KPS600/20 F2: KPS27 F3: 风扇 F4: 服务插座 / 电箱照明 240 V (选项) F5: 外部冷却单元 (选项) F11: 24 V KPS600 电源(X7) F12: 24 V KPS600 电源(X6) F13: 照明 24 V F14: ESC电源 F15: PC 电源 F16: RDC 电源 F17: ESC-CI 电源 F18: KSD 电源 F19: 制动器电源 KPS600 (X12) FG3: 电池保险丝 X1 中间电路电压  低压 状态和故障显示 X11 自动接口 X13 Interbus 入 X14 Interbus 出 X2 电机连接 X1 中间电路电压  低压 状态和故障显示 X11 自动接口 X13 Interbus 入 X14 Interbus 出 X2/X3 电机连接 PCI-总线 X821 外接 显示器 X805 KCP-显示器 (Western connector) 项目 建议工作时间 / 建议更换间隔 注释 平均故障时间 电池 3 年 2 years 包括所计算的 容量损失 PC 风扇 60 000小时 5 年* 电柜风扇 46000 小时 5 年* 主板电池 10 年 5 年 *在三班制运行时 建议的工作时间表 维修要点 保养间隔 说明 控制柜侧面 用刷子清洁热交换器 空调 控制柜后面, 用刷子清洁散热片 散热片 检查是否牢固 控制柜内部和外部风扇 用刷子清洁风扇 更换风扇 控制柜里PC风扇 更换风扇 控制柜里PC主板电池 更换主板电池, (咨询 KUKA 服务部) 控制柜内部电池