第七章 刚体.pdf

第七章 刚体 1 7.1 刚体的运动  刚体的特殊性与刚性三角形 刚体的性质：（一）任意两点的速度沿两者连线方向分量相等 （二）刚体内力做功之和为零 刚性三角形代表刚体 2  刚体的平动与转动 刚体的平动 刚体的转动 刚体的一般运动= 平动+ 转动 3  刚体运动的自由度 自由刚体的自由度有六个：三个平动  三个转动 4  刚体的定轴转动 z 刚体中每一个点部位都在做圆周运动  R 参考点选在转轴上 i    r R z  i i i z i  r 每一个点角速度和角加速度是相同的， i 它们是整个刚体的运动状态量。 y 第i 个点部位 x  2 a  R i心 i v R ,  i i ai切 Ri  5  刚体的平面运动 刚体的平面运动 = 质心平面运动  绕质心的定轴转动 6  刚体角速度的唯一性 刚体绕O点转动的角速度  v 任选