POWERLINK的网络组态.doc

POWERLINK的网络组态 日期 作者 王谨秋 联系方式 Email: openpowerlink@163.com 021819 版本 V 1.00 2015-06-01 组建POWERLINK网络，包括组建一个物理上的网络和一个逻辑上的网络。物理网络是指真实的物理硬件通过物理介质连接组成的网络。 逻辑上的网络是指软件处理上的网络，通过软件，为每个物理节点指定一个节点号，以及配置每个节点的参数。物理网络与逻辑网络要一致。 例如： 我们想组建如下的一个网络,如下图 1所示. 图 1 POWERLINK逻辑图 在该系统中，有一个控制器做为POWERLINK主站；有一个伺服驱动器，做为节点号为1的从站；有一个IO站，做为节点号为2的从站；还有一个传感器，做为节点号为3的从站。 节点号为1的伺服驱动器，接收来自主站数据，放到0x6040 控制字里；同时将0x6041 状态字的值发给主站。 节点号为2的IO站，接收来自主站数据，放到0x6100 输出；同时将0x6000 输入的值发给主站。 这些数据都是周期性的同步通信（PDO），由前面POWERLINK 应用层章节可知，需要设置各个从站的0x14xx/0x16xx 和0x18xx/0x1Axx这些参数。 主站可以通过“SDO写”命令，来设置从站的这些参数。 主站有两种方法来配置网络，一种是将这些“SDO写”的命令固化在主站的程序中，使之成为主站程序的一部分。使用这个方法，每次更改了网络的配置，都需要修改主站的程序。 另一种方法是将配置信息写入一个配置文件，主站读取这个配置文件，解析出其中要配置的参数索引和子索引，动态生成“SDO写”命令。这种方法的好处是，修改了网络配置， 只需要更新配置文件，不需要修给或更新主站程序。 openCONFIGURATOR介绍 如果使用手动配置网络，那么每次修改网络参数，都要重新编译程序，重新下载，显然在某些场合是不能接受的。而且手动配置的过程过于复杂。因此手动配置适合用于产品开发和调试阶段。当产品开发完成，交付给客户时，就不适合使用手动配置的方式来配置网络。 为此我们提供了一个工具openCONFIGURATOR，使用此工具可以方便快速、轻松地配置 图 2 openCONFIGURATOR 的功能 Mnobd.cdc 文件是一个二进制信息保存文件，该文件包含了整个网络的配置信息，如该网络中一共有几个从节点，每个从节点是什么类型的设备，每个从节点要接收哪些数据以及发送哪些数据等。可以将该文件存放到主站的某个目录下，当主站开始运行时，会到指定的目录下去读取Mnobd.cdc 文件，从中得到网络配置信息，根据这些信息去配置主站自己的参数，以及通过发送SDO来配置各个从站的参数, 如下图 3所示。 图 3 使用.CDC文件配置网络 1.1 openCONFIGURATOR的安装 首先安装ActiveTcl，然后从/projects/openconf/下载必威体育精装版版的openCONFIGURATOR进行安装。注意，一些杀毒软件会将openCONFIGURATOR的dll 文件当作病毒删除掉，从而导致软件无法运行。遇到这种情况，需要将杀毒软件禁止掉。 openCONFIGURATOR目前有基于windows和linux两个平台的版本。通常我们习惯使用基于windows平台的openCONFIGURATOR，而且使用基于windows平台的openCONFIGURATOR生成的cdc文件，可以直接用于Linux平台。 安装ActiveTcl，双击ActiveTcl的安装程序，然后点击“Next” , 如下图 4所示。 图 4 安装ActiveTcl 选择 “I accept the terms in the ……”,然后点击“Next”，然后一直选择“Next” , 如下图 5所示。 图 5安装ActiveTcl 安装openCONFIGURATOR，双击openCONFIGURATOR_Setup.exe，选择“I Agree”，然后一直点击“Next”，直至最后“Install” , 如下图 6所示。 图 6安装openCONFIGURATOR 至此，成功安装了openCONFIGURATOR，接下来是openCONFIGURATOR的使用。 2．openCONFIGURATOR的使用 2.1 创建新的openCONFIGURATOR工程 打开openCONFIGURATOR, 如下图 7所示。 图 7安装openCONFIGURATOR 在弹出的页面中有２