乐高机器人简单程序编写入门.ppt

简易机器人制作机器人程序编写 图形化编程语言 易用: 循序渐进式的友好的用户界面 总共只有43个命令，功能更强 易用的编程命令参数设置 交互式向导介绍编程环境； 以任务模型为基础，学习编程 NXT 编程环境特点 NXT 机器人编程软件入门 NXT 软件界面学习 入门 工具 栏 帮助 工作区域 编程面版 通常面版 完整面版 自定义面版 图标设置 控制器 等级:常用面板 技能: 动作 挑战任务:让 NXT 机器人笔直前进。 搭建：见搭建手册8—23 注意： 左右马达分别连接在端口 B 和端口 C 笔直行走 程序： 拖出马达图标， 选中马达图标之后，设置马达的参数， 选择马达的端口，NXT 小车两个马达分别是 B 和 C，箭头表示转动的方向 马达动作的等待条件（角度，圈数，时间秒，或者没有限制） 挑战： 让NXT 小车，正好前进 1 米，然后停下来！多少功率的情况下，马达分别需要用多少秒？多少圈？多少角度？ 曲线转弯 等级:常用面板 技能:动作 挑战任务:让 NXT 小车行驶出一条弧线轨迹。 搭建： 程序： 拖出一个马达图标: 设置马达的参数: 改动马达的转动弧线.(检查马达的端口选择是都机器人的左右两边) 根据转弯箭头的选择,可以调整 NXT 根据转弯箭头的选择,可以调整 NXT小车的转弯半径。 挑战： 让你的 NXT 小车行驶一个圆周,正好停止在一个圆的周长处。 小试牛刀 挑战： 设计一个程序，让小车实现加速功能 具体要求： 小车直线行驶，行驶一米后减速左转，然后加速行驶3秒 正方形行驶 等级:常用面板 技能:循环 挑战任务:让 NXT 小车行驶出一个正方形轨迹。 搭建： 分析行驶一个正方形的物理过程，可以发现是：前进---转弯 90 度----前进---转弯 90 度----前进---转弯 90 度----前进---转弯 90 度，由于正方形的特性，每次前进的距离是 相等的。所以就程序而言是有重复的，所以这里就需要循环功能来简化程序。 拖出循环图标，然后选中需要循 环的程序，放进循环内。 循环结构也有属性设置：永久循环，根据传感器条件循环，循环时间或者次数等等。 根据正方形的特性可以选择次数 count，设置 4 次（4 个循环重复的动作过程）。 挑战：行驶一个正六边形。  停车位 等级:常用面板 技能:等待、循环 挑战任务:让 NXT 小车停进指定车位， 同时发出提示音。 搭建： 程序： 如何在倒车的时候,一边后退一边发出声响呢? (后退和响声,两个任务同时执行!) 拖出响声程序,按住SHIFT 键,从程序段当中连接响声程序. 是多任务一起执行的意思. 挑战： 车位停错了,你的车位在旁边. 从这个车位停到旁边的车位里去。 表示两段程序一起执行,也就是多任务一起执行的意思. 完成小车从起点到车库的移动;保证前后轮不踩到周围的停车线. 能够准确进库移库, 并且用时最短的小组获胜. 起点 机器人移库赛 察觉声音 等级:常用面板 技能: 等待 等待 挑战任务:让 NXT 小车听到声音之后立刻停止。 搭建：安装声音传感器,在端口 2. 从等待条件中拖出等待声音图标； 设置等待条件:检查声音传感器的端口,设置等待的声音值(阈值).可以拖动滚动条或直接填数值. 挑战： 喊一声,小车往前开一段,喊一声,小车往前开一段,如果不喊,小车原地不动。  程序： 分析这个物理过程:小车笔直往前开,听到声音之后,停止行驶. 察觉距离 等级:常用面板 技能:等待 挑战任务:让 NXT 小车遇到障碍物就停止前进。 搭建： 给机器人装上超声波传感器. 装在端口 4 选中等待超声波图表,设置等待参数.(马达端口,等待距离) 大于(等待远离障碍物) 小于(等待遇见障碍物) 可以选择距离的单元(英尺,厘米) 程序： 分析这个物理过程:NXT 小车前进,遇到障碍物停止运动.NXT 小车前进的动作改变 的条件是障碍物.能够识别障碍物的方法就是超声波传感器. 挑战： 把 NXT 小车放在房间里随意开,就是不能让它撞墙。 距离控制 等级:常用面板 技能:分支 挑战任务:让 NXT 小车根据距离自动调整。 远了就前进,近了就后退. 搭建： 检查传感器的端口,设置分支判断的阈值,注意你所选择的单位是英尺还是厘米. 分支判断: 小于阈值距离(近了),后退! 大于阈值距离(远了),前进!  程序： 分析这个物理过程,又是一个判断的过程,判断距离的远近,进了后退,远了前进! 又是分支判断结构: