基于SIMULINK的挖掘机器人液压控制系统建模与仿真技术研究_刘静.pdf

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2017-05-26 发布于河南
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基于SIMULINK的挖掘机器人液压控制系统建模与仿真技术研究_刘静

第9 期机械设计与制造２００8 年9 月ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ -129- 文章编号：１００１-3997 （２００8）09-0129-03 基于SIMULINK 的挖掘机器人液压控制系统建模与仿真技术研究* 1 1 2 刘静甘屹潘双夏 1 （上海理工大学机械工程学院，上海200093） 2 （浙江大学流体传动与控制国家重点实验室，杭州310027） Research on the modeling and simulation of the hydraulic and control system of the robotic excavator based on simulink 1 1 2 LIUJing，GANYi，PANShuang-xia 1 （ 2 （【摘要】在分析挖掘机器人液压控制系统的基础上，提出了基于模块化建模方法，利用MATLAB 软件的动态系统分析软件包SIMULINK，建立挖掘机器人各个液压元件的动态数学模型，以及各种动力系统节能控制模型，实现了图形用户界面下易于参数修改的元件及子系统模块化模型，并对该液压控制系统模型进行了仿真研究。