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看机器人发展——中国机器人 中国作为亚洲第三大的工业机器人需求国，市场发展稳定，汽车及其零 部件制造仍然是工业机器人的主要应用领域，随着我国产业结构调整升级不断深 入和国际制造业中心向中国的转移，我国的机器人市场会进一步加大，市场扩展 的速度也会进一步提高。 对于国外的先发、领先优势，我国的机器人产业的研发远远落后于美、 日两国，甚至比起韩国也落后一步，尤其是在青少年中远未开展机器人的组装、 制作的科学活动，这将关系到二、三十年后我国的产业发展。 近年来，我们在研究文化创造性产业时，发现国外正在兴起一个与文化 产业、科学技术有紧密关系的未来产业——机器人的研究、开发及制造，参与者 除了传统从事学术研究的科技工作者、大学研究梯队、企业产品的专门研究人员 之外，更有一大批的青少年积极加入此一新兴的科学技术新潮流之中。以下是我 们对国外此一产业的发展状况的考察及思考。 发展史 我国机器人学研究起步较晚，但进步较快，已经在工业机器人、特种机 器人和智能机器人各个方面区的了明显的成就，为我国机器人学的发展打下了坚 实的基础。 我国工业机器人起步于20 世纪70 年代初，经过20 多年的发展，大致 可分为三个阶段：70 年代的萌芽期，80 年代的开发期，90 年代的实用化期。在 第一台机械手出现后20 年，我国于1972 年开始研制工业机器人，由上海起，接 着天津，吉林，哈尔滨，广州，昆明等十几个研究单位和院校分别开发了固定程 序、结合式、液压伺服型同用机器人，并开始了机构学（包括步行机构）、计算 机控制和应用技术的研究，这些机器人大约有1/3 用于生产。在该技术的推动下， 随着改革开放方针的实施，我国机器人技术的发展得到政府的重视和支持，在 80 年代中期，国家组织了对工业机器人的需求的行业的调研，结果表明，对第 二代工业机器人的需求主要集中于汽车行业（占总需要的60%～70%）。在众多 的专家的建议和规划下，于 “七五”期间，由机电部主持，中央各部委，中科院 及地方十几所科研院所和大学参加，国家投入相当的资金，进行了工业机器人基 础技术，基础元器件，几类工业机器人整机及应用工程的开发研究，完成了示教 再现式工业机器人成套技术（包括机械手、控制系统、驱动传动单元、测试系统 的设计、制造、应用和小批量生产的工艺技术等）的开发，研制出喷涂、弧焊、 点焊和搬运等作业机器人整机，几类专用和通用控制系统及几类关键元部件如 交、直流伺服马达驱动单元机器人专用薄壁轴承、谐波传动系统、焊接电源和变 压器等，并在生产中经过实用考核，其主要性能指标达到80 年代初国际同类产 品的水平，且形成小批量生产能力。 在应用方面，在第二汽车厂建立的我国第一条采用国产机器人的生产线 －东风系列驾驶室多品种混流机器人喷涂生产线，该线由7 台国产PJ 系列喷涂 机器人和PM 系列喷涂机器人和周边设备构成，已运行十年，完成喷涂20 万辆东 风系列驾驶室的生产任务，成为国产机器人应用的一个窗口；此外，还建立了几 个弧焊和点焊机器人工作站。与此同时，还研制了几种SCARA 型装配机器人样机， 并进行了试应用。 在基础技术研究方面，解剖了国外10 余种先进的机型，并进行了机构 学，控制编程，驱动传动方式，检测等基础理论与技术的系统研究。开发出具有 国际先进水平的测量系统，编制了我国工业机器人标准体系和12 项国标，行标。 为了跟踪国外高技术，80 年代在国家高技术计划中，安排了智能机器人的研究 开发，包括水下无缆机器人，高功能装配机器人（DD 驱动）和各类特种机器人， 进行了智能机器人体系结构，机构控制，人工智能机器视觉，高性能传感器及新 材料的应用研究已取得一批成果。这些技术的实用化将加速我国第二代机器人的 发展。经过80 年代尤其是后50 年的努力，吸引了160 多个单位从事机器人及其 相关技术的研究力量，形成了京津、东北、华东、华南等机器人技术地区和十几 家优势单位，培养了一支2000 多人的工业机器人设计、研制、应用队伍，造就 了一批机器人专家，使我国的工业机器人技术发展基本上可以立足于国内。 我国已在 “七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建 立了全国第一个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件 研究。十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门 类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。目前，示教再现型机器人 技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。我国