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伺服脉冲监控及增益的调节方法0课件
伺服驱动器脉冲监控调节方法
调试方法：
1、富士W功能一览表 ；
2、富士SMART：
3、松下A4系列： ：
4、松下A5系列
5、台达系列：
通电后伺服器上直接显示数值为P0-02：00为电机反馈脉冲数。（P0-02中00：为反馈脉冲数、02为指令脉冲数）
通电按MODE键进入P0-00界面按2下∧键进入P0-02界面按SET键1秒以上进入P0-02参数按2下∧键将该参数设为2按SET键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面界面上直接显示的数值为低位0000按∧键、∨键进行高低位切换。
名词解释：
反馈脉冲数：是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；
指令脉冲数：是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；
两数值比较：正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过1~2个数值，否则伺服系统存在执行误差。
同一数值不同循环间的比较：指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。
伺服驱动器增益（刚性）调节方法
适用情况：什么情况下要调节，即什么表现时需要调节，如电机跳动，电机异响等
1、富士W型： SMART型：
06 负荷惯量比 PA1-14 负载惯性力矩比
40 位置调节增益 PA1 -55 位置环路增益1
41速度应达 PA1-56 速度环路增益1
42 速度调节器积分时间 PA1-57 速度环路积分时间常数1
2、松下A4： 松下A5
Pr20 惯量比 Pr0.03实时自动增益的刚性选择
Pr22 实时自动增益的刚性选择 Pr0.04惯量比
Pr10 第1位置环增益 Pr1.00第1位置环增益
Pr11第1速度环增益 Pr1.01第1速度环增益
Pr12第1速度积分时间常数 Pr1.02第1速度积分时间常数
3、台达：
P1-37 负载惯量比
P2-00 位置控件比例增益
P2-02 位置控制前馈增益
P2-04 速度控制增益
KM3-600~1000 KM3-1200~1600 KM3-2200~3000 KM5-W 富士W型 单轴400W 引拔 上下 引拔 上下 引拔 上下 引拔 上下 Pn1-01 64 8192 8192 8192 8192 16384 16384 8192 8192 Pn1-02 1 125 125 125/175 125/175 375 375 125/175 125/175 Pn1-03 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Pn1-04 0 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 Pn1-05 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Pn1-06 6 6 6 6 6 6 6 6 6 Pn1-15 4 Pn1-18 11 11 11 11 Pn1-40 35 35 35 35 35 35 35 35 35 Pn1-41 35 35 35 35 35 35 35 35 35 Pn1-42 150 150 150 150 150 150 150 150 150 Pn1-43 12 12 12 12 12 12 12 12 12 单轴400W KM3-1000~1500 KM5-W 富士S型 横行 引拔 上下 引拔 上下 PA1-03 0 0 0 0 0 PA1-04 0/1 PA1-05 2000 2000 2800 2000 2800 PA1-13 12
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