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爱普生机械手控制器
RC90 控制器状态说明
控制器的状态指示灯：
状态灯说明：
ERROR：当系统有错误产生时此灯亮起，这是可以通过；
E-STOP：紧急停止按钮动作；
TEACH：控制器在TEACH 模式；
AUTO：控制器在AUTO 模式（AUTO 模式下，控制器自动切换TEACH、PROGRAM 模式）；
PROGRAM：控制器在PROGRAM 模式；
ERROR 灯点亮时的处理步骤：
1. 当ERROR 点亮时，系统停止程序运行；此时通过控制器的“RESET”功能复
位控制器，如果复位成功，ERROR 灯变灭；通过此操作，如果 ERROR 状态没
有解除，则断开控制器总电源后重新上电，如果ERROR 状态没有解除进行下一
步操作。
2. 准备一台装有RC+软件的电脑、USB 线或网线，连接到控制器，通过RC+查
看控制器的状态，方法有：
Ⅰ. 在软件“菜单栏”-查看-系统历史记录，可以看到所有的报警记录，如下图：
Ⅱ. a.在软件“菜单栏”-工具-控制器，先通过“导出控制器状态”按钮导出控制器状
态文件，导出控制器状态文件的方法有两个；
方法一：
方法二：
一键USB 备份控制器的状态：
①. 插入U 盘到Memory 口，10 秒以上；
②. 按下“Tirgger”按钮，这时控制器上面的 ATUO、PROGRAME、TAECH
状态等会同时闪烁；
③. 等待ATUO、PROGRAME、TAECH 状态灯恢复正常状态，控制器状态文
件保存完成。
④. 保存的文件命名为规则为：“S“+控制器序列号+保存时的日期、时间
例如：S_12345_20060524105744
b. 再点击“观看控制器状态”打开上一步操作导出的状态文件，点击“确定”
按钮：
c. 在“控制器状态观看器”下，打开“系统历史”，如下图：
3. 在“编号”栏找到主要的错误代码，“信息”栏有关于错误原因的描述；参考
《RC90 控制器手册.pdf》有关于错误信息的详细描述和应对错误建议操作。
状态文件的说明：
状态文件包含的内容有：控制器里的程序、点文件、系统历史、输入/输出的状态、控制器
里的配置信息（如：序列号、IP 地址、控制设备）、机器人的信息（如：序列号、序列号、
HOFS 值）等。
文件名：状态文件以“S“+控制器序列号+保存时的日期、时间；
例如：S_12345_20060524105744
如下图：
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